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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种交通节能安全运行轨迹规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113886962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111159441.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种交通节能安全运行轨迹规划控制方法是由曾小清;应沛然;沈拓;罗智航;冯嘉龙;刘熙;徐钟珂;益西志玛;袁腾飞;岳晓园;刘源;王奕曾设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交通节能安全运行轨迹规划控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种交通节能安全运行轨迹规划控制方法：S1、根据时刻表估算最优牵引巡航速度；S2、利用最优巡航最小时间算法生成能耗近似最优解；S3、步骤S2结果对应列车运行时间是否满足时刻表，若满足，则执行S5，否则执行S4；S4、根据S3中列车运行时间和时刻表的误差，对最优牵引巡航速度进行迭代更新，之后执行S2；S5、利用搜索替换算法对能耗近似最优解进行优化；S6、步骤S5结果对应列车运行时间是否满足时刻表，若满足，则结束计算，否则重新估算最优牵引巡航速度，再返回执行S2和S5；S7、控制列车按照列车运行轨迹行驶。与现有技术相比，本发明针对高速列车，考虑陡坡线路和路段限速约束，能够在伴随变量间断情况下进行列车运行轨迹的规划控制。

本发明授权一种交通节能安全运行轨迹规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种交通节能安全运行轨迹规划控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据预设的时刻表估算最优牵引巡航速度； S2、利用最优巡航最小时间算法生成能耗近似最优解，该能耗近似最优解对应有近似最优运行轨迹点； S3、判断步骤S2计算结果对应的列车运行时间是否满足时刻表，若满足，则执行S5，否则执行S4； S4、根据S3中列车运行时间和时刻表的时间误差，对最优牵引巡航速度进行迭代更新，之后返回执行S2； S5、利用搜索替换算法对能耗近似最优解进行进一步优化； S6、判断步骤S5计算结果对应的列车运行时间是否满足时刻表，若满足，则结束计算，以当前能耗近似最优解对应的近似最优运行轨迹点作为最优运行轨迹点，否则根据S5计算结果对应的列车运行时间与时刻表的时间误差，重新估算最优牵引巡航速度，再返回依次执行S2和S5； S7、将计算得到的所有最优运行轨迹点连线生成列车运行轨迹，控制列车按照该列车运行轨迹行驶； 步骤S2具体包括以下步骤： S21、假设能量回收率ρ等于1，则此时最优驾驶工况集合包含全力牵引工况、牵引巡航工况、制动巡航工况和全力制动工况，同时，最优牵引巡航速度vbq和最优制动巡航速度vbz相等； S22、目标巡航速度为牵引巡航速度和限速的较小值： 将相同的目标巡航速度划分为同一分段，分段目标速度用进行标记，依据分段目标速度，将线路划分为大上坡、大下坡和缓坡，其中大上坡的定义为：使用全力牵引工况，列车的速度仍然下降的坡段，该部分的坡段可以用以下式子进行定义： 大下坡的定义为：使用惰行工况，列车速度仍然上升的坡段，该部分的坡段可以用以下式子进行定义： -w0v-wrx-gx＞0 其中，为全力牵引最大输出，w0v为基本阻力，wrx为弯道阻力，gx为坡道阻力，除大上坡和大下坡以外的其余部分均为缓坡； S23、在能量回收效率为1的假设前提下，采用简化的节能驾驶策略，以获得能耗近似最优解； 步骤S5具体包括以下步骤： 基于替换逻辑调用搜索算法，其中，搜索算法具体为基于一维搜索的斐波那契算法、二分法或枚举法； 采用调用的搜索算法，寻找得到对应的替换插入段； 结合坡段类型、限速以及最优巡航速度之间的关系，完成替换过程。

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