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龙图腾网获悉信通院车联网创新中心(成都)有限公司申请的专利一种面向无人车多环境定位的多源数据选择性融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114155396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111405273.0，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种面向无人车多环境定位的多源数据选择性融合方法是由陈星筑;王龙翔;吴旭楠设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人车多环境定位的多源数据选择性融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向无人车多环境定位的多源数据选择性融合方法，该方法具体为：S1：信息控制、S2：控制评估、S3：评估反馈等步骤相比于现有技术，该方法通过设计全新的数据融合前期算法，以信息控制和控制评估共同协作，实现对输入端多源数据的控制和调整，为无人车在多种不同环境定向筛选过滤可信度更高的传感器数据信息，降低数据融合过程中的计算复杂度和数据冗余程度，控制了计算成本。

本发明授权一种面向无人车多环境定位的多源数据选择性融合方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人车多环境定位的多源数据选择性融合方法，其特征在于，该方法为： S1：信息控制：对环境进行分类，为不同环境下的每一种传感器分配采信权重，对指定工作环境下的指定传感器，根据其采信权重选择性融合其输出数据； S2：控制评估：对信息控制过程进行分析评价，评估其可靠性、风险率和可用性； S3：评估反馈：根据控制评估结果对信息控制的结果进行分析融合； 所述S1具体为： S11：布置传感器：在车辆上布置n种传感器，其中n≥2且n为整数；记指定传感器为si，集合车辆上所有传感器，得到传感器总集为S：S＝{s1、s2…sn}，有： S12：规定基础场景：记仅传感器s1失效、其他传感器s2、s3…sn均正常工作的情况为第一基础场景c1；记仅传感器s2失效、其他传感器s1、s3…sn均正常工作的情况为第二基础场景c2；依此类推，记仅传感器si失效、其他传感器s1、s2、…、si-1、si+1、…、sn均正常工作的情况为第i基础场景ci；依此类推，记仅传感器sn失效、其他传感器s1、s2…sn-1均正常工作的情况为第n基础场景cn；集合所有基础场景，得到基础场景总集C：C＝{c1、c2…cn}，有 S13：定义采集度：定义采集度D用于表征对应传感器输出数据采集情况，且规定采集度D取值为0或1，取值为0时，不采集其对应传感器的输出数据，取值为1时，采集其对应传感器的输出数据； S14：计算各基础场景中各传感器采集度：根据各个基础场景中的传感器失效情况，对该基础场景中失效的传感器，不采集其传感器数据，其采集度取值为0，对正常工作的传感器，采集其传感器数据，其采集度取值为1； 记第i基础场景ci下，传感器sj的采集度为集合每一基础场景下每一传感器的采集度，得到基础场景采集度总集DC：有 S15：划分工作环境：认定所有传感器均保持正常工作时，车辆处于普通工作环境下，记普通工作环境为E0； 根据基础场景总集C将异常环境分为m种，其中且m为整数；异常环境E1、E2…Em应为上述第一基础场景C1、第二基础场景C2···以及第n基础场景Cn中一种或多种组合； 记指定工作环境为Ex；集合所有工作环境得到工作环境总集E：E＝{E0、E1、E2…Em}，有且Ex≠E0； S16：计算各工作环境中各传感器的采集度：根据各个基础场景中的传感器失效情况，对该基础场景中失效的传感器，不采集该传感器数据，其采集度取值为0，对正常工作的传感器，采集该传感器数据，其采集度取值为1； 记工作环境Ex下，传感器sy的采集度为集合所有工作环境下所有传感器的采集度集合DE：有， S17：定义关注度：定义关注度A用于表征对应传感器输出数据的采信程度，且规定关注度A取值在[0，1]范围内，关注度A取值越大，授予对应传感器的输出数据越高的信赖程度；保持同一工作环境下的所有传感器的关注度取值的总和为1，为当前工作环境下失效的传感器分配最小的关注度取值； S18：分配关注度：记工作环境Ex下，传感器sy的关注度为集合所有工作环境下每一种传感器的关注度得到关注度总集AE：有 S19：设置融合判定阈值：设定融合判定阈值Qα； S110：计算实际融合参数：定义融合参数为Q，记工作环境Ex下，传感器sy的融合参数为规定：集合每一种工作环境下每一种传感器的融合参数得到融合参数总集QE： S111：融合判定：设置融合条件且对融合参数总集QE中每一个元素逐个验证； S112：选择性融合：如当前元素满足S111中设置的融合条件，则允许该元素代表的当前工作环境下的当前传感器向后级数据融合环节输出传感器数据；反之放弃该元素代表的当前工作环境下的当前传感器的输出数据。

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