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龙图腾网获悉中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司申请的专利一种目标跟踪方法、装置及通信设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116165652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111411240.7，技术领域涉及：G01S13/68；该发明授权一种目标跟踪方法、装置及通信设备是由孙天齐;张童;王柄璇;房正正设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标跟踪方法、装置及通信设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种目标跟踪方法、装置及通信设备，该方法包括：利用至少两个4D毫米波雷达进行目标感知，每个4D毫米波雷达计算出目标速度信息，对采集的点云进行聚类得到目标点云簇和所述目标点云簇的中心位置；根据多帧相同感知目标的速度信息与目标点云簇的中心位置，基于随机并行梯度下降算法计算得到目标航向角和目标俯仰角；根据所述目标航向角和所述目标俯仰角确定出目标最小包围框，得到目标的位置信息。本发明基于4D毫米波雷达点云稀疏的现状，对4D毫米波雷达采集的点云进行升采样处理，利用目标航向角和目标俯仰角确定出目标最小包围框，得到目标的位置信息，从而实现目标跟踪，能够提升目标跟踪与感知的精确度。

本发明授权一种目标跟踪方法、装置及通信设备在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 利用至少两个4D毫米波雷达进行目标感知，每个4D毫米波雷达计算出目标速度信息，对采集的点云进行聚类得到目标点云簇和所述目标点云簇的中心位置； 根据多帧相同感知目标的速度信息与目标点云簇的中心位置，基于随机并行梯度下降算法计算得到目标航向角和目标俯仰角； 根据所述目标航向角和所述目标俯仰角确定出目标最小包围框，得到目标的位置信息； 所述根据所述目标航向角、所述目标俯仰角确定出目标最小包围框，包括： 获取跟踪目标列表和感知目标列表，所述跟踪目标列表包括目标采样点云与点云对应的概率预测值、目标卡尔曼状态变量、多普勒速度信息和目标ID，所述感知目标列表包括目标测量点云和多普勒速度信息； 根据匈牙利算法计算跟踪目标与感知目标的关联，得到所述跟踪目标与感知目标的匹配对； 根据上采样历史位置和多普勒速度信息，计算跟踪目标上采样点的位置； 根据跟踪目标上采样点的位置计算所述上采样点的位置可信度与状态可信度； 根据所述上采样点的位置可信度与状态可信度确定出目标最小包围框。

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