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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114511831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210040086.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统是由张典民;王世崇设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统，方法包括：获取车辆摄像头视频流信号中的实时鱼眼图像，根据第一预设映射关系确定与实时鱼眼图像对应的第一经纬展开图像，第一预设映射关系为从鱼眼图像到经纬展开图像的映射关系；将第一经纬展开图像作为深度网络模型的输入，得到第一经纬展开图像的像素级分类结果；通过边界搜索算法对像素级分类结果进行遍历，得到可行驶区域的多个边界点；根据第二预设映射关系确定车辆与每个边界点所对应真实位置之间的真实距离，第二预设映射关系包括经纬展开图像中每个像素点与车辆与该像素点所对应真实位置之间真实距离的映射关系。本发明可有效预警车辆横纵向的潜在危险，实现全方位预警。

本发明授权一种基于视觉可行驶区域的检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉可行驶区域的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆摄像头视频流信号中的实时鱼眼图像，根据第一预设映射关系确定与所述实时鱼眼图像对应的第一经纬展开图像，其中，所述第一预设映射关系为从鱼眼图像到经纬展开图像的映射关系； 将所述第一经纬展开图像作为深度网络模型的输入，得到所述第一经纬展开图像的像素级分类结果； 通过边界搜索算法对所述像素级分类结果进行遍历，得到可行驶区域的多个边界点； 根据第二预设映射关系确定车辆与每个所述边界点所对应真实位置之间的真实距离，其中，所述第二预设映射关系包括经纬展开图像中每个像素点与车辆与该像素点所对应真实位置之间真实距离的映射关系； 其中，所述第二预设映射关系的生成过程包括： 对摄像头成像模型进行建模； 在地面水平的假设条件下，根据所述摄像头成像模型分别计算鱼眼图像的各个像素点在车辆后轴坐标系下的坐标，得到从所述鱼眼图像到所述车辆后轴坐标系下的映射关系； 根据预设映射关系和从所述鱼眼图像到所述车辆后轴坐标系下的映射关系，得到经纬展开图像中每个像素点与车辆与该像素点所对应真实位置之间真实距离的映射关系，生成所述第二预设映射关系，其中，所述预设映射关系为从所述鱼眼图像到所述经纬展开图像的预设映射关系或者为所述经纬展开图像与鱼眼图像之间的逆投影关系。

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