三一汽车制造有限公司汤婷婷获国家专利权
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龙图腾网获悉三一汽车制造有限公司申请的专利作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114560406B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210137888.8，技术领域涉及：B66C23/36；该发明授权作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械是由汤婷婷;占爱文;许逵设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械在说明书摘要公布了：本发明提供一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械，所述方法包括获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。本发明可实现基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转，不仅控制简单便捷，可靠性高，而且操作手可以在安全可控范围内获得更大支撑灵活度，扩大施工范围。
本发明授权作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械在权利要求书中公布了：1.一种作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，包括： 获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数； 根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态； 在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动； 所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，包括： 根据所述倾角，确定所述第一节臂的竖直状态； 根据所述位置参数，确定所述各个支腿相对于所述臂架的回转中心形成的支撑区域的辐射角度； 在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动； 其中，所述辐射角度为所述各个支腿的顺次连线的首端与尾端相对于所述回转中心的夹角，所述支撑区域位于所述回转区域内，所述回转区域对应的回转角度为所述辐射角度与角度增量之和。
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