西安电子科技大学王新怀获国家专利权
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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114566135B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210176529.3，技术领域涉及：G10H1/00；该发明授权基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统是由王新怀;赵赫;崔鑫;胡俊杰设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统在说明书摘要公布了：本发明的基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统，采用OpenPose算法对表演人员的骨骼点进行检测，将动作的关键节点坐标点输出，然后确定皮影机器人与表演人员动作映射关系，并根据映射关系输出皮影机器人的末端坐标，最后通过机器人运动学反解得到皮影机器人各个关节的执行角度，根据执行角度控制皮影机器人各关节进行运动，达到模仿人体姿势的自主编曲，该方法可以大幅降低自行输入角度编曲的时间，提升编曲效率。
本发明授权基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、自主编曲人员和皮影机器人作相同动作，根据OpenPose模型识别动作的关键节点，确定自主编曲人员动作的关键节点和皮影机器人动作的关键节点的映射关系； 步骤2、根据映射关系将自主编曲人员动作的关键节点坐标映射至皮影平面坐标系上； 步骤3、根据运动学仿真，确定映射到皮影平面坐标系上的关键节点坐标是否在皮影机器人的可达运动空间，当关键节点坐标不在皮影机器人的可达运动空间，则放弃该动作，当动作的关键节点坐标在皮影机器人的可达运动空间，则执行步骤4； 步骤4、对映射到皮影平面坐标系上的关键节点坐标进行运动学逆解，得到皮影机器人执行该动作时各个关节的执行角度； 步骤5、重复步骤2-4，得到曲目中皮影机器人执行每个动作的执行角度，根据所有的执行角度控制皮影机器人进行皮影表演。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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