深圳市优必选科技股份有限公司董初桥获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利地毯检测方法、运动控制方法以及使用该些方法的移动机器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115668293B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280003746.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权地毯检测方法、运动控制方法以及使用该些方法的移动机器是由董初桥;邵丹;修震;郭德骏;谭欢设计研发完成，并于2022-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本地毯检测方法、运动控制方法以及使用该些方法的移动机器在说明书摘要公布了：一种使用RGB‑D相机的地毯检测方法，应用于地毯检测技术领域。通过以下步骤来检测地毯和地毯卷曲:通过RGB‑D相机获取包括RGB图像和深度图像的RGB‑D图像对；使用深度学习模型检测该RGB图像中的地毯和地毯卷曲区域、并生成2D边界框来标记每个区域；以及通过将对应于该地毯和地毯卷曲区域的每个2D边界框内的RGB图像的每个像素与该深度图像中的每个像素进行匹配来生成对应于每个地毯和地毯卷曲区域的地毯和地毯卷曲点组。还提供一种运动控制方法以及使用该些方法的移动机器。
本发明授权地毯检测方法、运动控制方法以及使用该些方法的移动机器在权利要求书中公布了：1.一种地毯检测方法，包括： 通过RGB-D相机获取一或多个RGB-D图像对，其中各该RGB-D图像对包括RGB图像和深度图像； 检测该一或多个RGB-D图像对的该RGB图像中的一或多个地毯区域，并基于包括地毯类的第一数据集、使用第一深度学习模型来生成第一2D边界框以标记每个该地毯区域； 检测该一或多个RGB-D图像对的该RGB图像中的一或多个地毯卷曲区域，并基于包含地毯卷曲类的第二个数据集、使用第二深度学习模型来生成第二2D边界框以标记每个该地毯卷曲区域； 通过将对应于各该地毯区域的该第一2D边界框内的该RGB图像的每个像素与各该RGB-D图像对的该深度图像中的每个像素进行匹配来生成对应于各该RGB-D图像对的该RGB图像中的各该地毯区域的一组地毯点；以及 通过将对应于各该地毯卷曲区域的该第二2D边界框内的该RGB图像的每个像素与各该RGB-D图像对的该深度图像中的每个像素进行匹配来生成对应于各该RGB-D图像对的该RGB图像中的各该地毯卷曲区域的一组地毯卷曲点。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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