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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于操作者意图校正的人机交互系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114767272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210208916.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于操作者意图校正的人机交互系统及方法是由陈晓军;郭妍;胡俊磊;张陈平;刘剑楠设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于操作者意图校正的人机交互系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于操作者意图校正的人机交互系统及方法，包括机械臂、手术工具、六维力传感器、力传感器和控制器；六维力传感器安装在机械臂末端，手术工具通过固定装置安装在六维力传感器上，力传感器安装在手术工具上；操作者牵引手术工具上安装有力传感器的部分进行操作时，检测力传感器的读数是否到达预设阈值；如果没有达到，则机械臂不运动，否则，根据力传感器的读数以及六维力传感器与力传感器之间的位置关系对六维力传感器读出的力矩进行校正，根据六维力传感器的力信号和校正后的力矩信号控制机械臂的运动。与现有技术相比，本发明解决了在利用导纳控制的人机协作操作过程中，操作者意图与机械臂实际运动不一致的问题。

本发明授权一种基于操作者意图校正的人机交互系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于操作者意图校正的人机交互系统，其特征在于，包括机械臂、手术工具、六维力传感器、力传感器和控制器； 所述六维力传感器安装在机械臂末端，手术工具通过固定装置安装在六维力传感器上，所述力传感器安装在手术工具上，所述控制器与机械臂、六维力传感器和力传感器通信连接； 操作者牵引手术工具上安装有力传感器的部分进行操作时，控制器检测力传感器的读数是否到达预设阈值；如果力传感器的读数没有达到预设阈值，则机械臂不运动，否则，所述控制器根据力传感器的读数以及六维力传感器与力传感器之间的位置关系对六维力传感器读出的力矩进行校正，根据六维力传感器的力信号和校正后的力矩信号控制机械臂的运动； 所述预设阈值为操作者手部静止且稳定握持手术工具时力传感器的读数； 根据力传感器的读数对六维力传感器的力矩进行校正具体为： 为六维力传感器中心与力传感器中心的位置向量，由六维力传感器与力传感器之间的位置关系确定，为六维力传感器读到的力，为六维力传感器读到的力矩，为六维力传感器校正后的力矩。

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