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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种管道探测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114811265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210222007.2，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道探测装置及方法是由张良;杨昊睿;孟奕伶;廖陈钰;毛心雅;朱立红设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道探测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种管道探测装置，其包括：主机体，用于搭载移动控制模块和位置传感器模块；移动控制模块，用于控制主机体的移动参数；位置传感器模块，用于判断主机体的相对位置参数。位置传感模块基于管道探测装置的移动参数测算管道探测装置的相对于初始位置的相对位置参数并指导移动控制模块对主机体的移动参数进行控制。本发明通过位置传感器模块实时测量主机体的转向参数、速度和运动方向，使得探测装置能够探测主机体相对于初始位置的信息。

本发明授权一种管道探测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种管道探测装置，其包括： 主机体（1），用于搭载移动控制模块（24）和位置传感器模块（22）； 移动控制模块（24），用于控制所述主机体（1）的移动参数； 位置传感器模块（22），用于判断所述主机体（1）的相对位置参数； 电连至处理模块（38）的环境感知模块（37），所述环境感知模块（37）包括红外探测器模块（4）和超声波模块（6），所述处理模块（38）基于所述红外探测器模块（4）和超声波模块（6）采集到的数据计算障碍物参数； 其特征在于，所述处理模块（38）接收所述位置传感器模块（22）和所述环境感知模块（37）传来的所述管道探测装置相对位置参数和所述障碍物参数，并指导移动控制模块（24）控制探测装置的移动；所述位置传感器模块（22）基于管道探测装置的移动参数测算管道探测装置的相对于初始位置的相对位置参数并指导移动控制模块（24）对所述主机体（1）的移动参数进行控制； 所述管道探测装置为八足蜘蛛型，其驱动装置对称设置有八条三段式行走单元，其每条行走单元的三段由舵机连接，第一舵机与主机体（1）相连，第二舵机与第一舵机相连且位于中间，第三舵机为与吸附足（18）相连的且连接至第二舵机的末端舵机， 所述管道探测装置根据探测装置参数信息和障碍物参数分为不同执行模式，包括：改变与主机体（1）相连的第一舵机关节处方向的转向模式；改变第二舵机关节处的角度的越障模式，其中，管道探测装置行走单元足部第二舵机关节绕行走单元舵机传动轴承（19）旋转一定角度，使管道探测装置重心升高，从而跨过小型障碍物；以及改变末端第三舵机关节处的角度的爬壁模式，其中，环境感知模块和位置传感器模块（22）探测到第一方向运动方向前方为竖直管道时，第一行走单元（3）和第五行走单元（29）第一舵机绕主体与行走单元传动轴承（7）旋转至第一方向正方向指向的竖直管壁直至触及竖直管壁，第二舵机关节处绕行走单元舵机传动轴承（19）旋转90度至第三舵机和吸附足（18）处于与竖直管壁垂直状态，此时吸附足（18）与竖直管壁接触。

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