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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利驾驶支援装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115140044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210237271.3，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权驾驶支援装置是由赤羽慧设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本驾驶支援装置在说明书摘要公布了：一种驾驶支援装置，在实施基于自动驾驶的车道变更时实现如手动驾驶那样的自然的加速。驾驶支援装置具备控制自身车辆1的动作的车辆控制部。车辆控制部执行以使得自身车辆跟随与自身车辆在相同的车道上行驶于自身车辆的前方的第1先行车辆的方式控制自身车辆的加减速的第1跟随控制，在第1跟随控制的执行过程中开始自身车辆的车道变更的情况下，在实施车道变更的期间，禁止第1跟随控制，执行以使得自身车辆跟随在车道变更目的地的车道上行驶于自身车辆的前方的第2先行车辆的方式控制自身车辆的加减速的第2跟随控制。

本发明授权驾驶支援装置在权利要求书中公布了：1.一种驾驶支援装置， 具备控制自身车辆的动作的车辆控制部， 所述车辆控制部执行以使得该自身车辆跟随与所述自身车辆在相同的车道上行驶于该自身车辆的前方的第1先行车辆的方式控制该自身车辆的加减速的第1跟随控制，在该第1跟随控制的执行过程中开始该自身车辆的车道变更的情况下，在实施该车道变更的期间，禁止该第1跟随控制，执行以使得该自身车辆跟随在该车道变更目的地的车道上行驶于该自身车辆的前方的第2先行车辆的方式控制该自身车辆的加减速的第2跟随控制， 所述车辆控制部，在基于所述自身车辆与所述第1先行车辆的相对关系确定的预定参数成为了阈值以下时，进行该自身车辆的制动， 所述车道变更过程中的所述阈值小于该车道变更前的该阈值， 所述驾驶支援装置还具备： 目标加速度算出部，算出所述自身车辆的目标加速度；和 上限值算出部，算出所述目标加速度的上限值， 所述目标加速度算出部将所述第2跟随控制中的所述目标加速度限制为所述上限值以下的值， 所述车辆控制部以使得所述自身车辆的加速度成为所述目标加速度的方式控制该自身车辆的加减速， 所述上限值算出部，以在所述车道变更过程中不进行相对于所述第1先行车辆的所述自身车辆的制动的方式，基于该车道变更的开始时的该自身车辆与该第1先行车辆的车间距离及该自身车辆与该第1先行车辆的相对速度算出容许界限值，将所述上限值算出为该容许界限值以下的值。

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