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龙图腾网获悉群周科技(上海)有限公司申请的专利一种基于语义信息匹配的无人机定位建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114821363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210318166.2，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于语义信息匹配的无人机定位建图方法及系统是由范锐军;陈潇;刘佳浩设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义信息匹配的无人机定位建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义信息匹配的无人机定位建图方法及系统，属于人工智能领域。针对现有无人机定位建图精准度不高且效率慢的问题，本发明提供一种基于语义信息匹配的无人机定位建图方法，包括以下步骤：激光数据、经纬高数据和RPY角度数据的获取；对激光数据进行语义分割和语义匹配；随后与平移变化和旋转变化进行融合定位；最终输出结果。本发明通过对激光数据进行剔除降低数据处理量，提高工作效率，同时通过语义匹配的方法能够有效关联相邻帧间数据信息，从而更精确的获取定位信息，建图可信度也同步提高，整个方法精准度得到有效保证的同时鲁棒性和抗干扰能力更强。本发明的系统组成简单，工作效率高，数据处理快的同时保证精准度。

本发明授权一种基于语义信息匹配的无人机定位建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于语义信息匹配的无人机定位建图方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：获取多帧激光点云数据，同时获取与多帧激光点云数据时间同步的多帧经纬高数据和多帧RPY角度数据，以最初一帧经纬高数据和最初一帧RPY角度数据为基础获得初始坐标系，以最初一帧的激光点云数据为基础进行初始化构建地图； S2：对步骤S1中剩余的每一帧激光点云数据进行语义分割，剔除激光点云数据中的动态目标； S3：对步骤S2中相邻两帧激光点云数据进行语义匹配，获取相邻两帧激光点云数据的位姿变化； S4：对剩余帧的经纬高数据进行求取相邻两帧经纬高数据的平移变化，对剩余帧的RPY角度数据进行求取相邻两帧RPY角度数据的旋转变化； S5：将步骤S4获得的平移变化和旋转变化与步骤S3获得的位姿变化进行融合定位获得融合后的位姿数据，随后进行结果输出； 所述步骤S5中结果输出之前还包括地图校正更新，其具体包括：将前后两帧融合后的位姿数据进行做差，其差值满足下列三项任一项条件则更新地图后进行结果输出：a：在非高度轴的其他轴向位移超出1.0m；b：在高度轴向上位移超出0.5m；c：在任一轴向的角度偏差超出10°； 所述地图校正更新的模式分为以下几种： 当步骤S3中相邻两帧激光点云数据之间的匹配度高于设定值时，则地图仅更新非重叠部分； 当步骤S3中相邻两帧激光点云数据之间的匹配度低于设定值，但融合后的位姿数据在定位收敛范围内，则在原有地图上更新当前位姿变换后的激光点云数据； 当融合后的位姿数据超出定位收敛范围，则不更新地图；当连续五帧融合后的位姿数据均出现此种情况，备份已有地图，将新观测的激光点云数据添加至当前已有地图，并给出地图预警信号； 当持续更新的地图文件大小超过预设值时，则对地图文件进行存储截断，并重复S1～S5的步骤进行定位建图。

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