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龙图腾网获悉陕西欧卡电子智能科技有限公司申请的专利一种船只自动悬停方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210421377.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种船只自动悬停方法及系统是由程宇威;朱健楠;刘强;池雨豪;虞梦苓设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船只自动悬停方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船只自动悬停方法，包括：获取船只的yaw轴角度信息，根据船只gps位置信息和悬停目标点的位置信息获得距离参数，且根据船只gps位置信息对所获取的yaw轴角度信息进行误差修正以获得yaw轴角度参数；根据所述yaw轴角度参数计算获得转向油门控制参数，且根据距离参数计算获得前进油门控制参数；根据转向油门控制参数控制船只的转向以使得船只船头正向悬停目标点，且根据前进油门控制参数控制船只前进油门的输出，以趋近悬停目标点；在趋近悬停目标点后进行悬停操作，并维持该时刻的转向油门控制参数和前进油门控制参数。同时还公开了一种船只自动悬停系统。

本发明授权一种船只自动悬停方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种船只自动悬停方法，其特征在于，包括： 获取船只的yaw轴角度信息，根据船只gps位置信息和悬停目标点的位置信息获得距离参数，且根据船只gps位置信息对所获取的yaw轴角度信息进行误差修正以获得yaw轴角度参数； 根据所述yaw轴角度参数计算获得转向油门控制参数，且根据距离参数计算获得前进油门控制参数； 根据转向油门控制参数控制船只的转向以使得船只船头正向悬停目标点，且根据前进油门控制参数控制船只前进油门的输出，以趋近悬停目标点； 在趋近悬停目标点后进行悬停操作，并维持该时刻的转向油门控制参数和前进油门控制参数； 其中，所述根据所述yaw轴角度参数计算获得转向油门控制参数，包括： 计算yaw轴角度参数与悬停目标点的目标角度的角度偏差值； 根据所述角度偏差值计算获得转向油门控制参数，以控制船只的转向，使其船头正向悬停目标点； 所述根据所述角度偏差值计算获得转向油门控制参数，包括： 根据公式计算获得船体横向变化线速度V；其中，T为预设的船只控制周期，y为船体实际行驶位移，Δyaw为角度偏差值，G为船体最大转向角速度，N为实现角度修正的控制周期数量，deg为平均每个控制周期内控制应修正的真实yaw轴角度值； 根据船体横向变化线速度V从船体动力学或油门参照表中获得相应的转向油门控制参数； 或者是，所述根据所述角度偏差值计算获得转向油门控制参数，包括： 根据公式计算获得目标角速度W；其中，T为预设的船只控制周期，y为船体实际行驶位移，Δyaw为角度偏差值，G为船体最大转向角速度，N为实现角度修正的控制周期数量，deg为平均每个控制周期内控制应修正的真实yaw轴角度值； 根据目标角速度W从船体动力学或油门参照表中获得相应的转向油门控制参数。

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