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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115320630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210464712.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质是由岩本贵之;佐藤国仁;后藤健文设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质。自动驾驶系统包括：一个或多个存储装置，被配置为储存表示可能会需要远程支持的特定位置的特定位置信息；以及处理器，该处理器被配置为：判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统被配置为对自动驾驶车辆提供所述远程支持；在检测到所述远程支持系统的所述异常的情况下，基于所述特定位置信息，将从所述自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的所述特定位置设定为界限位置；设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从所述当前位置起到所述界限位置为止的所述目标路线中；以及将所述自动驾驶车辆控制为停止于所述目标退避位置。

本发明授权自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶系统，被配置为对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆进行控制，所述自动驾驶系统的特征在于，包括： 一个或多个存储装置，被配置为储存表示可能会需要所述远程支持的特定位置的特定位置信息；以及 一个或多个处理器， 所述一个或多个处理器被配置为： 判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统被配置为对所述自动驾驶车辆提供所述远程支持； 在检测到所述远程支持系统的所述异常的情况下，基于所述特定位置信息，将从所述自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的所述特定位置设定为界限位置； 设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从所述当前位置起到所述界限位置为止的所述目标路线中；以及 将所述自动驾驶车辆控制为停止于所述目标退避位置， 所述一个或多个处理器还被配置为： 基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置； 判定所述第一特定位置是否满足容许条件，其中，所述容许条件包括以下的i和ii中的至少一方：i所述当前位置与所述第一特定位置之间的距离为距离阈值以上、ii在使所述自动驾驶车辆在所述第一特定位置的跟前停止时所需的车辆控制量为控制量阈值以下； 在所述第一特定位置不满足所述容许条件的情况下，基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上与所述第一特定位置不同的第二特定位置；以及 将所述第二特定位置设定为所述界限位置。

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