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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种汽车轮廓曲面模型构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210509490.2，技术领域涉及：G06T17/30；该发明授权一种汽车轮廓曲面模型构建方法及系统是由罗宇;姚英硕;施剑;崔行宇设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车轮廓曲面模型构建方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种汽车轮廓曲面模型构建方法及系统，所述构建方法包括以下步骤：对多个三维激光雷达扫描汽车获取的点云数据集合进行预处理，得到预处理后的汽车轮廓点云集合；基于改进的法向矢量算法对预处理后的汽车轮廓点云集合进行点云分割处理，得到多个汽车轮廓局部点云集合；对每个汽车轮廓局部点云集合进行曲面拟合得到对应的汽车轮廓局部曲面，将多个汽车轮廓局部曲面拼接得到汽车轮廓曲面模型。使用本申请提供的汽车轮廓曲面模型构建方法及系统，能够基于三维激光雷达获取的汽车点云数据，高效、精确地进行汽车轮廓曲面模型的构建。

本发明授权一种汽车轮廓曲面模型构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种汽车轮廓曲面模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对多个三维激光雷达扫描汽车获取的点云数据集合进行预处理，得到预处理后的汽车轮廓点云集合； S2：基于改进的法向矢量算法对预处理后的汽车轮廓点云集合进行点云分割处理，得到多个汽车轮廓局部点云集合； S3：对每个汽车轮廓局部点云集合进行曲面拟合得到对应的汽车轮廓局部曲面，将多个汽车轮廓局部曲面拼接得到汽车轮廓曲面模型； 所述步骤S2具体包括以下步骤： S21：对于汽车轮廓点云集合，其中为中数据点的个数，随机选取一数据点以及与该点距离最近K邻域的点集并拟合得到点的K近邻平面，将所述点的K近邻平面的法向矢量确定为点的法向矢量； S22：重复步骤S21直到确定中所有数据点的法向矢量； S23：将汽车轮廓点云集合分割为多个子集：，为子集的个数，其中每个子集包含的多个数据点具有相同或相似的法向矢量； S24：对任意一个子集，从其包含的多个数据点中随机抽取个数据点进行平面拟合得到第一拟合平面L，满足如下平面方程： , 其中，为L的单位法向矢量且，为坐标原点到的距离； S25：统计中与L的距离小于预设的第一距离的数据点个数，判断k是否大于第一阈值，如果判断结果为假，则重新执行步骤S24，如果判断结果为真，则将此时的L作为当前平面，并执行步骤S26； S26：从距离当前平面最近的k个点中随机抽取个数据点进行平面拟合得到第二拟合平面，满足如下平面方程： , 其中，为的单位法向矢量且，为坐标原点到的距离； S27：判断与当前平面的夹角是否小于预设的第二阈值，如果判断结果为假，则将作为新的当前平面并重新执行步骤S26，如果判断结果为真，执行步骤S28； S28：将中与当前平面的距离大于预设的第二距离的数据点滤除，得到汽车轮廓局部点云集合； S29：对每一个子集重复执行步骤S24至步骤S28，直到遍历汽车轮廓点云集合的全部子集，最终得到多个汽车轮廓局部点云集合。

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