上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利计算机可读存储介质、电子设备、路径规划及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115005978B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210555744.4，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权计算机可读存储介质、电子设备、路径规划及机器人系统是由请求不公布姓名;王家寅设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本计算机可读存储介质、电子设备、路径规划及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种计算机可读存储介质、电子设备、路径规划及机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当程序被执行时，执行如下步骤：根据手术区域的第一图像信息建立第一三维模型；根据手术区域的局部区域的第二图像信息建立第二三维模型，第二三维模型用于规划预期手术操作位置；将预期手术操作位置映射至第一三维模型，并在第一三维模型上得到目标手术操作位置；根据手术器械的起始位置、第一三维模型和目标手术操作位置生成手术器械的运动路径。该计算机可读存储介质应用于手术机器人系统时，结合手术区域在术前的全部范围内的信息以及术中局部信息以进行手术器械的路径规划，使得规划的运动路径更符合实际情况，提高手术效率和安全性。
本发明授权计算机可读存储介质、电子设备、路径规划及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 根据手术区域在术前的第一图像信息建立第一三维模型； 根据手术区域在术中的第二图像信息建立第二三维模型，所述第二三维模型用于规划预期手术操作位置； 将所述预期手术操作位置映射至所述第一三维模型，并在所述第一三维模型上得到目标手术操作位置； 根据手术器械的起始位置、所述第一三维模型和所述目标手术操作位置生成所述手术器械的运动路径，以使所述手术器械沿所述运动路径移动时，能够从所述起始位置移动至所述目标手术操作位置； 所述第二图像信息由自患者体表的第一孔位插入手术对象体内的内窥镜获取；所述内窥镜的位姿在术中实时调整，且所述内窥镜在每一次位姿调整后获取一所述第二图像信息，术中指的是所述手术器械从第二孔位移动至病灶的过程之中及抵达病灶之后的时间范围内。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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