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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利视觉定位方法、视觉定位与建图方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114942031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210593340.4，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权视觉定位方法、视觉定位与建图方法、装置、设备及介质是由何潇;王亚慧;朱昊;张丹设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉定位方法、视觉定位与建图方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种视觉定位方法、视觉定位与建图方法、装置、设备及介质，其中该视觉定位方法包括：获取车辆的定位信息以及对应的初始权重、采集图像，定位信息包括通过视觉定位方式确定的第一车辆定位以及至少一种其他定位方式确定的第二车辆定位，每个车辆定位具有对应的初始权重；获取采集图像的图像质量分数，图像质量分数表征无效区域的占比大小；根据图像质量分数重新分配第一车辆定位的初始权重，得到重分配权重；根据第一车辆定位的重分配权重以及第二车辆定位的初始权重进行定位融合，得到车辆的融合定位结果。本公开实施例极大降低了因图像质量低造成的定位误差，进而提高视觉定位与建图的准确性和鲁棒性。

本发明授权视觉定位方法、视觉定位与建图方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括： 获取车辆的定位信息以及对应的初始权重、采集图像，所述定位信息包括通过视觉定位方式确定的第一车辆定位以及至少一种其他定位方式确定的第二车辆定位，每个所述车辆定位具有对应的初始权重； 获取所述采集图像的图像质量分数，所述图像质量分数表征无效区域的占比大小； 根据所述图像质量分数重新分配所述第一车辆定位的初始权重，得到重分配权重； 根据所述第一车辆定位的重分配权重以及所述第二车辆定位的初始权重进行定位融合，得到所述车辆的融合定位结果； 所述通过视觉定位方式确定的第一车辆定位，包括： 从所述采集图像中提取多个实时视觉特征以及当前已有的多个地图视觉特征，所述地图视觉特征具有对应的置信度； 将所述多个实时视觉特征在所述多个地图视觉特征中进行匹配，确定匹配成功的第一实时视觉特征； 基于所述第一实时视觉特征、与所述第一实时视觉特征匹配的第一地图视觉特征、所述第一地图视觉特征的置信度以及误差计算函数，确定误差最小时的车辆定位为所述第一车辆定位。

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