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龙图腾网获悉阿里巴巴(中国)有限公司申请的专利检测模型训练方法及装置、对象检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115019034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210615907.3，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权检测模型训练方法及装置、对象检测方法及装置是由张达;苗振伟;刘挺;占新;卿泉;袁婷婷设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测模型训练方法及装置、对象检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种检测模型训练方法及装置，该方法包括：获取至少一组训练数据，其中，训练数据中包括多帧样本点云、多帧样本图像、样本点云和样本图像对应的样本对象检测结果。根据检测模型中的特征提取网络对多帧样本点云和多帧样本图像进行处理，得到多帧样本点云和多帧样本图像对应的特征信息。根据检测模型中的检测网络对特征信息进行处理，得到对象检测模型输出的第一对象检测结果。根据第一对象检测结果和样本对象检测结果，更新检测模型的模型参数。本申请提供的方法可以有效的提升对象检测的准确性。

本发明授权检测模型训练方法及装置、对象检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种检测模型训练方法，其特征在于，包括： 获取至少一组训练数据，其中，所述训练数据中包括多帧样本点云、多帧样本图像、所述样本点云和所述样本图像对应的样本对象检测结果； 根据检测模型中的特征提取网络对所述多帧样本点云和所述多帧样本图像进行处理，得到所述多帧样本点云和所述多帧样本图像对应的特征信息； 根据所述检测模型中的检测网络对所述特征信息进行处理，得到所述检测模型输出的第一对象检测结果； 根据所述第一对象检测结果和所述样本对象检测结果，更新所述检测模型的模型参数； 所述特征提取网络中包括特征编码单元和特征处理单元； 所述根据检测模型中的特征提取网络对所述多帧样本点云和所述多帧样本图像进行处理，得到所述多帧样本点云和所述多帧样本图像对应的特征信息，包括： 针对任一帧所述样本图像，根据图像采集设备和点云采集设备之间的标定参数，将所述样本图像投影至对应的样本点云上，得到所述样本图像对应的投影后的图像信息； 根据所述多帧样本点云以及所述多帧样本图像各自对应的投影后的图像信息，得到各所述样本点云各自对应的第一特征图，以及各所述样本图像各自对应的第二特征图； 根据所述第一特征图，得到各所述样本点云各自对应的第一栅格特征； 根据所述第二特征图，得到各所述样本图像各自对应的第二栅格特征； 根据所述特征处理单元对各所述第一栅格特征和各所述第二栅格特征进行处理，得到所述特征信息。

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