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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210665454.5，技术领域涉及：B60G17/016；该发明授权车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质是由陈潇凯;刘宏宇;王泓晔设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质，车辆悬架控制方法包括：获取各车轮的外倾角；根据第一预设规则，分别确定各车轮的第一外倾角调节量；根据第二预设规则，分别确定各车轮的第二外倾角调节量；确定所述第一预设规则对应的第一效果参数以及所述第二预设规则对应的第二效果参数；根据所述第一外倾角调节量、所述第二外倾角调节量、所述第一效果参数以及所述第二效果参数，分别确定各车轮的实际外倾角调节量；根据各车轮的所述实际外倾角调节量，调节变结构悬架以调节各车轮的外倾角。本发明提供的车辆悬架控制方法旨在解决传统技术中车辆悬架调节效果较差，无法兼顾车辆乘坐舒适性以及操控稳定性的问题。

本发明授权车辆悬架控制方法、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆悬架控制方法，其特征在于，包括： 获取各车轮的外倾角； 根据第一预设规则，分别确定各车轮的第一外倾角调节量，以使各车轮的外倾角趋近于0°； 根据第二预设规则，分别确定各车轮的第二外倾角调节量，以增大或者减小车辆的横摆角速度； 确定所述第一预设规则对应的第一效果参数以及所述第二预设规则对应的第二效果参数，所述第一效果参数与所述第二效果参数之和为1； 根据所述第一外倾角调节量、所述第二外倾角调节量、所述第一效果参数以及所述第二效果参数，分别确定各车轮的实际外倾角调节量； 根据各车轮的所述实际外倾角调节量，调节变结构悬架以调节各车轮的外倾角； 获取各车轮的外倾角包括： 根据车辆簧载质量绕质心的转动惯量、车辆的非簧载质量以及车辆质心和侧倾中心的距离，基于以下公式，计算车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量： Ix＝Ic+mshs 2 根据车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量、车辆的非簧载质量、车辆质心和侧倾中心的距离、车辆的侧倾刚度、车辆的侧倾阻尼、车辆非簧载质量的侧向加速度、侧倾角速度、侧倾角加速度，基于以下公式，计算各车轮的侧倾角； 根据车轮初始外倾角、车身侧倾角、轮距以及导向机构参数，基于以下公式，计算各车轮的外倾角： 其中，Ix为车辆簧载质量绕侧倾中心的转动惯量，Ic为车辆簧载质量绕质心的转动惯量，ms为车辆的非簧载质量，hs为车辆质心和侧倾中心的距离，K为车辆的侧倾刚度，C为车辆的侧倾阻尼，ay为车辆非簧载质量的侧向加速度，为车身的侧倾角，为车身的侧倾角速度，为车身的侧倾角加速度，γ0为车轮初始外倾角，T为轮距，kg为导向机构参数。

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