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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种5自由度空间运动方程快速求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115079998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210687363.1，技术领域涉及：G06F7/501；该发明授权一种5自由度空间运动方程快速求解方法是由王晓蕾;黄章骞;郑悦然;宋宇鲲;倪伟设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种5自由度空间运动方程快速求解方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种5自由度空间运动方程快速求解方法，其中，迭代管理器用于触发算法计算单元进行迭代计算；算法计算单元中的数据路径动态配置模块中设置有多个运算器，数据路径动态配置模块用于根据状态管理器输出的状态对多个运算器之间的路径进行配置，并将运算结果输入至空间运动方程计算单元；空间运动方程计算单元用于分别将计算出的导数值输入至算法计算单元、将计算出的特征值输入至迭代管理器，以使状态管理器进行状态转换；迭代管理器还用于当判定满足迭代终止条件时，向算法计算单元发送迭代终止指令输出运算结果。通过本申请中的技术方案，实现了通过硬件加速的方式提升空间运动方程的求解加速效果。

本发明授权一种5自由度空间运动方程快速求解方法在权利要求书中公布了：1.一种5自由度空间运动方程快速求解方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，当待运算数据全部接收完毕后，进行状态初始化； 步骤2，读取所述待运算数据，进行状态迭代转换，并根据运算规则和转换后的状态，对多个运算器进行路径配置，计算所述运算结果， 其中，所述运算规则为四阶Runge-Kutta运算和四阶Adams预测-校正运算中的一个； 步骤3，判断是否满足迭代终止条件，若是，输出所述运算结果，若否，将所述运算结果作为下一次迭代的中间运算数据，进行状态迭代转换，执行步骤2； 所述运算规则为四阶Adams预测-校正运算时，所述步骤3，包括： 步骤31，接收到所述中间运算数据后，将状态迭代转换为状态S_A1，根据所述状态S_A1和所述四阶Adams预测-校正运算，对多个运算器进行路径配置，计算第一中间运算数据；具体的，将状态S_M4对应的四阶Runge-Kutta运算计算结果记作中间运算数据，将状态S_M4转换为状态S_A1，同时刷新其内部运算器之间的链接关系，重新进行多个运算器的配置，计算当前状态S_A1对应的算法运算任务，计算第一中间运算数据，并进行空间运动方程计算，再次重新进行多个运算器的配置，计算当前状态S_A2对应的算法运算任务，计算第二中间运算数据，再次进行迭代终止条件判断； 步骤32，根据所述第一中间运算数据进行空间运动方程计算，生成中间特征值，并将状态迭代转换为状态S_A2； 步骤33，根据所述状态S_A2和所述四阶Adams预测-校正运算，对多个运算器进行路径配置； 步骤34，利用配置好的多个运算器，对所述第一中间运算数据和所述中间特征值进行运算，生成第二中间运算数据； 步骤35，判定满足所述迭代终止条件，将所述第二中间运算数据作为运算结果进行输出。

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