广州城市理工学院容爱琼获国家专利权
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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种射箭机器人获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115193020B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210827027.2,技术领域涉及:A63F9/02;该发明授权一种射箭机器人是由容爱琼;丁雨欣;邢哲恺;黄煜锋;姚伟为设计研发完成,并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种射箭机器人在说明书摘要公布了:本发明提供一种射箭机器人,在架体上设有取弹装置、投出装置和填弹装置,投出装置设有投出承托容腔;填弹装置包括填弹夹持装置,取弹装置包括取弹夹持装置,投出承托容腔用于承托箭支,填弹夹持装置和取弹夹持装置都用于夹持箭支,填弹夹持装置夹持箭支放置在投出承托容腔上,投出承托容腔对箭支限位;放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影响脱离投出承托容腔;实现箭支的上膛;箭支上膛的操作简单;当填弹夹持装置将夹持到的箭支放置到投出承托容腔被投射出去后;填弹夹持装置夹取在取弹夹持装置上的箭支并提供给投出承托容腔;对箭支进行储备,实现投出装置多次投出箭支。
本发明授权一种射箭机器人在权利要求书中公布了:1.一种射箭机器人,包括架体,在架体上设有取弹装置、两个以上的投出装置和两个以上的填弹装置,其特征在于:投出装置设置在填弹装置上方,填弹装置设置在取弹装置上方; 投出装置包括投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架;投出承托支架安装在架体上,投出摆动支架活动设置在投出承托支架上;投出驱动装置与投出摆动支架连接且驱动投出摆动支架的一端靠近或远离投出承托支架;沿投出摆动支架的摆动方向,填弹装置设置在投出装置和取弹装置之间; 所述投出摆动支架包括第一承托件,所述投出承托支架包括第二承托件;第二承托件位于第一承托件与填弹装置之间;第一承托件与第二承托件上分别设有倾斜设置的投出承托容腔;投出承托容腔靠近填弹装置的一端的高度低于投出承托容腔远离填弹装置的一端的高度;投出承托容腔用于承托箭支且对箭支进行限位; 填弹装置包括填弹摆动驱动装置、填弹摆动支架、填弹旋转装置和填弹夹持装置;填弹摆动驱动装置固定在架体上,填弹摆动驱动装置的输出端与填弹摆动支架连接;填弹旋转装置固定在填弹摆动支架上,填弹旋转装置的输出端与填弹夹持装置连接;填弹夹持装置用于夹持待发射箭体,填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转; 取弹装置包括取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置;取弹横移装置设置在架体上,取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接,一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上;取弹横移装置驱动取弹夹持装置沿投出摆动支架的摆动方向的垂直方向移动;填弹摆动驱动装置用于驱动填弹夹持装置在投出承托容腔与取弹夹持装置之间摆动;所述填弹夹持装置可转动的设置在填弹摆动支架上;填弹旋转装置包括填弹旋转电机、填弹旋转主动齿轮、填弹旋转从动齿轮;填弹旋转电机固定在填弹摆动支架上,填弹旋转电机的输出端与填弹旋转主动齿轮连接;填弹夹持装置穿设在填弹旋转从动齿轮上且与填弹旋转从动齿轮固定连接;填弹旋转主动齿轮与填弹旋转从动齿轮啮合;填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转,填弹夹持装置带动箭支旋转,使箭支箭头的朝向与投出承托容腔的投出方向一致;横移驱动装置驱动取弹横移支架和横移支架同时向靠近第一横移传动轮的方向移动;使一个取弹夹持装置与另一取弹夹持装置相邻设置,另一取弹夹持装置、一填弹夹持装置、又一取弹夹持装置和另一填弹夹持装置之间交替设置;这样避免填弹夹持装置、取弹夹持装置夹取箭支时相互干涉;填弹夹持装置与取弹夹持装置可以同时对不同的箭支进行夹取。
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