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龙图腾网获悉上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种移动双臂机器人柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115194768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210843732.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移动双臂机器人柔顺控制方法是由张建政;韦鲲;董易;邹金沛;李方宝设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动双臂机器人柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种移动双臂机器人柔顺控制方法，本发明在移动双臂机器人上配置柔顺控制方法，用于控制移动本体和或机械臂在受到达到一预设阈值的施加的外力时对所述施加的外力进行柔性避让，使移动本体和两个机械臂均实现柔顺控制，使移动双臂机器人的移动操作更安全、末端执行精度更高，应对复杂、苛刻、极限环境的能力提高。

本发明授权一种移动双臂机器人柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种移动双臂机器人柔顺控制方法，其特征在于，所述机器人包括移动本体以及安装在移动本体上的两个机械臂； 所述机器人上配置所述柔顺控制方法；所述柔顺控制方法用于控制所述机器人的移动本体和或机械臂在受到达到一预设阈值的施加的外力时对所述施加的外力进行柔性避让； 所述移动本体上设置有至少一组惯性测量装置，所述惯性测量装置用于获取外力的反馈量，包括所述移动本体的倾角及加速度； 所述惯性测量装置所测量的应用至所述柔顺控制方法的力方向、力幅值和加速度基于倾角分量和加速度分量得出；其中，所述惯性测量装置有两个； 所述倾角分量基于以下公式计算： θx＝θx1-θx2；θy＝θy1-θy2；θz＝θz1-θz2； 所述加速度分量基于以下公式计算： λx＝λx1-λx2；λy＝λy1-λy2；λz＝λz1-λz2； 其中， θx、θy和θz分别表示由所述惯性测量装置计算而得的移动本体在x、y、z方向的倾角； θx1和θx2分别表示由两个所述惯性测量装置在x方向测得的倾角； θy1和θy2分别表示由两个所述惯性测量装置在y方向测得的倾角； θz1和θz2分别表示由两个所述惯性测量装置在z方向测得的倾角； λx、λy和λz分别表示由所述惯性测量装置计算而得的移动本体在x、y、z方向的加速度； λx1和λx2分别表示由两个所述惯性测量装置在x方向测得的加速度值； λy1和λy2分别表示由两个所述惯性测量装置在y方向测得的加速度值； λz1和λz2分别表示由两个所述惯性测量装置在z方向测得的加速度值。

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