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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种三自由度球形关节结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115229839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210885923.4，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种三自由度球形关节结构是由李国丽;韩琪玥;王群京;许家紫;周睿;文彦设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度球形关节结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度球形关节结构，包括静止支架、半球形旋转支架、半圆环形旋转支架、控制板、驱动电机、陀螺仪传感器和输出轴支架；静止支架用于安装固定整体结构，Z轴驱动电机带动半球形旋转支架实现Z轴转动，X轴驱动电机带动半圆环形旋转支架实现X轴转动，Y轴驱动电机带动输出轴支架实现Y轴转动,外置负载可安装在输出轴支架上，当三台电机同时旋转时，可实现外置负载的三自由度运动。本发明结构简单，体积小，输出力矩大，容易安装维护同时满足较大的三自由度运动范围。

本发明授权一种三自由度球形关节结构在权利要求书中公布了：1.一种三自由度球形关节结构，其特征在于：包括一个用于整体固定的静止支架（1）、一个用于实现Z轴旋转的半球形旋转支架（2）、一个用于实现X轴旋转的半圆环形旋转支架（3）、输出轴支架（4）、控制板（5）、Z轴驱动电机（6）、Y轴驱动电机（7）、X轴驱动电机（8）和陀螺仪传感器（9）；所述半球形旋转支架（2）一侧沿着Z轴与所述静止支架（1）连接，另一侧通过Z轴驱动电机（6）与静止支架（1）连接；所述半圆环形旋转支架（3）一侧沿着X轴与所述半球形旋转支架（2）连接，另一侧通过X轴驱动电机（8）与半球形旋转支架（2）连接；所述Y轴驱动电机（7）安置在半圆环形旋转支架（3）中心，所述输出轴支架（4）安置在Y轴驱动电机（7）上；所述陀螺仪传感器（9）安装在输出轴支架（4）内；所述控制板（5）安置在静止支架（1）的散热槽（11）中，用来控制Z轴驱动电机（6）、Y轴驱动电机（7）、X轴驱动电机（8）的运行；所述输出轴支架（4）上端安装外置负载，当Z轴驱动电机（6）、Y轴驱动电机（7）、X轴驱动电机（8）同时旋转时，实现所述外置负载的三自由度运动；所述X轴驱动电机（8）的运转带动半圆环形旋转支架（3）绕X轴转动，运动范围超过90°；所述Y轴驱动电机（7）的运转带动所述外置负载绕Y轴转动，运动范围超过360°；通过三台驱动电机和新型球形结构实现关节的三自由度运动。

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