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龙图腾网获悉宁波齐云新材料技术有限公司申请的专利一种基于视觉传感的搅拌摩擦焊接控制方法、系统及机床获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115971635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210919564.X，技术领域涉及：B23K20/12；该发明授权一种基于视觉传感的搅拌摩擦焊接控制方法、系统及机床是由韩坤;蔡鑫;孙家阔设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉传感的搅拌摩擦焊接控制方法、系统及机床在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于视觉传感的搅拌摩擦焊接控制方法、系统以及机床，控制方法包括：通过第一相机采集包含有待焊接件在焊接平台上的第一图像；基于第一图像，获取第二标记点相对于第一标记点的第一相对坐标；其中，第二标记点设置于待焊接件上，第一标记点设置于焊接平台上；基于第一相对坐标，控制第二相机运动至能够完整拍摄待焊接件的位置；通过第二相机采集第二图像，基于第二图像获取待焊接件的焊缝信息；基于焊缝信息，规划相对于第二标记点的虚拟焊接路径；基于虚拟焊接路径和第一相对坐标，规划出实际焊接路径；控制搅拌针沿着实际焊接路径对待焊接件进行搅拌摩擦焊接。本申请尤其解决在连续化生产不同类型的待焊接件时效率低的技术问题。

本发明授权一种基于视觉传感的搅拌摩擦焊接控制方法、系统及机床在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉传感的搅拌摩擦焊接控制方法，用于控制搅拌焊接摩擦机头运动，所述搅拌焊接摩擦机头上设有搅拌针，其特征在于，包括： 通过第一相机采集第一图像； 基于所述第一图像，获取第二标记点相对于第一标记点的第一相对坐标；其中，所述第二标记点设置于待焊接件上，所述第一标记点设置于焊接平台上； 基于所述第一相对坐标，控制第二相机运动至能够完整拍摄所述待焊接件的位置； 控制所述第二相机采集第二图像，并基于所述第二图像获取所述待焊接件的焊缝信息； 基于所述焊缝信息，规划相对于第二标记点的虚拟焊接路径； 基于虚拟焊接路径和所述第一相对坐标，规划出实际焊接路径； 控制所述搅拌针伸入所述待焊接件的焊缝中，并沿着所述实际焊接路径对所述待焊接件进行搅拌摩擦焊接； 其中，根据所述待焊接件的焊缝的形状确定出至少三个第二标记点，至少三个所述第二标记点围绕所述焊缝设置，并限定出至少一个虚拟三角形； 所述获取所述第二标记点相对于所述第一标记点的第一相对坐标的步骤包括： 基于所述第一图像，获取至少所述三个标记点中的三个相对于所述第一标记点的三个第一相对坐标，基于所述三个第一相对坐标确定出至少一个所述虚拟三角形中的一个相对于所述第一标记点的几何中心坐标； 所述控制第二相机运动至能够完整拍摄所述待焊接件的位置的步骤包括： 控制所述第二相机运动至所述几何中心坐标的上方，以采集所述第二图像，采集到的所述第二图像完全包含有所述焊缝和所述第二标记点中的至少两个；其中，所述基于焊缝信息，规划相对于第二标记点的虚拟焊接路径的步骤包括： 随机地选取至少三个所述第二标记点中的一个作为主参考点； 随机地选取至少三个所述第二标记点中的一个作为副参考点，且所述主参考点和所述副参考点分别位于所述焊缝的两侧； 通过图像识别技术识别所述焊缝，获取焊缝轨迹； 将所述焊缝轨迹和所述主参考点进行关联获取第一虚拟焊接路径； 将所述焊缝轨迹和所述副参考点进行关联获取第二虚拟焊接路径； 基于所述副参考点和所述主参考点的相对位置，将所述第二虚拟焊接路径变换为第三虚拟焊接路径； 判断所述第三虚拟焊接路径与所述第一虚拟焊接路径的相似度，若所述相似度大于预设参数，则以所述第一虚拟焊接路径作为所述虚拟焊接路径； 若所述相似度小于预设参数，则至少调节所述第二相机的分辨率、亮度和或焦距中的一个和或控制所述第二相机在垂直于所述焊接平台的方向上靠近所述焊接工件运动或者远离所述焊接工件运动，以能重新获取所述第二图像，并重复上述步骤，直至所述相似度大于或等于所述预设参数，并以最后确定的第一虚拟焊接路径作为所述虚拟焊接路径。

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