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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利利用车道线匹配进行自车定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115240156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210892320.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权利用车道线匹配进行自车定位的方法是由刘杏;王进;韦建;李洋;许鑫;方家萌设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用车道线匹配进行自车定位的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及利用车道线匹配进行自车定位的方法，包含步骤：获取相机拟合曲线；相机拟合曲线在相机坐标系下；提取相机形点；打包，得到相机形点集合；获取地图车道线；打包，得到地图形点集合；对相机形点集合二次处理；对地图形点集合二次处理，将地图车道线转为地图车道线拟合曲线；等间距形点采样，得到相机形点采样集合和地图形点采样集合；均方差误差计算，得到相机形点采样均方差和地图形点采样均方差；ICP匹配，得到R和T误差参数；得到修正后的车辆位置信息。本发明实现了成本低但精度高的技术效果；可以通吃几乎所有的道路状况，误差极小。

本发明授权利用车道线匹配进行自车定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种利用车道线匹配进行自车定位的方法，其特征在于：包含以下步骤： S100.通过安装在车辆前方的前视相机，获取相机拟合曲线；所述相机拟合曲线在相机坐标系下；所述相机坐标系为：以车辆前方为x轴，且车头指向方向为正方向，且所述相机坐标系满足右手法则； S200.从所述相机拟合曲线上提取相机形点；然后将所有提取的所述相机形点打包，得到相机形点集合； S300.通过车辆上安装的地图模块，获取当前车辆所在的地图车道线；所述地图车道线由地图形点组成；通过车辆上安装的定位模块，获取车辆的初始位姿； S400.将所述地图车道线转化到车辆坐标系中；然后从所述地图车道线上提取地图形点；然后将所有提取的所述地图形点打包，得到地图形点集合； S500.对所述相机形点集合进行用于提高匹配精度且保证形点能进行一对一映射的二次处理； S600.对所述地图形点集合进行二次处理；根据处理后的所述地图形点集合，将所述地图车道线转为地图车道线拟合曲线； S700.以人工预设的距离间隔，且以人工预设的距离值参数的范围，按等间距采样原则，分别对所述相机拟合曲线和所述地图车道线拟合曲线进行等间距形点采样，得到相机形点采样集合和地图形点采样集合；所述相机形点采样集合中的形点的数量与所述地图形点采样集合中的形点的数量相同；所述距离值参数包含相机距离值参数和地图距离值参数； S800.分别对所述相机形点采样集合中的形点与所述地图形点采样集合中的形点做均方差误差计算，得到相机形点采样均方差和地图形点采样均方差；然后用所述相机形点采样均方差减去所述地图形点采样均方差，得到采样均方差的差值；然后根据所述采样均方差的差值，做出如下操作： 如果所述采样均方差的差值不小于人工预设的差值阈值，则回到并再次执行S100； 如果所述采样均方差的差值小于所述差值阈值，则执行S900； S900.将所述相机形点采样集合中的形点与所述地图形点采样集合中的对应形点进行ICP匹配，得到所述相机形点采样集合中的形点与所述地图形点采样集合中的对应形点的R误差参数和T误差参数； S1000.采用所述R误差参数对所述相机坐标系下的自车位置和所述初始位姿进行旋转，并采用所述T误差参数对所述相机坐标系下的自车位置和所述初始位姿进行平移，得到修正后的车辆位置信息；所述修正后的车辆位置信息在所述车辆坐标系中，为最终输出结果。

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