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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115214647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210900018.1，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法及装置是由崔霄设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的参数信息和行车环境信息；根据所述行车环境信息和所述参数信息，确定所述车辆是否满足预设的横向避让条件，如果满足，根据所述参数信息和预设的螺旋曲线的参数方程，生成若干条行驶轨迹；确定所述若干条行驶轨迹中是否存在若干条可用行驶轨迹，如果存在，从所述若干条可用行驶轨迹中筛选出目标行驶轨迹，控制所述车辆按照所述目标行驶轨迹行驶；其中，所述车辆按照所述可用行驶轨迹行驶时，所述车辆与障碍物的距离位于预设的安全距离范围内。该实施方式能够降低车辆发生碰撞的概率，提高刹车过程中乘车人的舒适度。

本发明授权一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取车辆的参数信息和行车环境信息；所述参数信息包括：车辆的位置、朝向和纵向速度； 根据所述行车环境信息和所述参数信息，确定所述车辆是否满足预设的横向避让条件，如果满足，根据所述参数信息和预设的螺旋曲线的参数方程，生成若干条行驶轨迹； 确定所述若干条行驶轨迹中是否存在若干条可用行驶轨迹，如果存在，从所述若干条可用行驶轨迹中筛选出目标行驶轨迹，控制所述车辆按照所述目标行驶轨迹行驶； 其中，所述车辆按照所述可用行驶轨迹行驶时，所述车辆与障碍物之间的距离位于预设的安全距离范围内；其中， 根据所述参数信息和预设的螺旋曲线的参数方程，生成若干条行驶轨迹，包括： 针对各条所述行驶轨迹： 确定按照第一条件行驶时所述车辆在任一时刻的第一移动距离；所述第一条件包括：所述纵向速度、所述车辆当前所在的位置为起点和前轮的转速为第一转速；所述第一转速的值预先设定，所述第一转速使所述车辆向远离障碍物的方向行驶； 根据所述车辆的第一移动距离和所述螺旋曲线的参数方程，计算第一段螺旋曲线；所述第一段螺旋曲线终点的曲率为设定阈值； 确定按照第二条件行驶时所述车辆在任一时刻的第二移动距离；所述第二条件包括：所述纵向速度、所述第一段螺旋曲线的终点为起点和所述前轮的转速为第二转速；所述第二转速的值等于所述第一转速的值，所述第二转速的方向与所述第一转速的方向相反； 根据所述车辆的第二移动距离和所述螺旋曲线的参数方程，计算第二段螺旋曲线；所述第二段螺旋曲线终点的曲率为所述设定阈值； 确定按照第三条件行驶时所述车辆在任一时刻的第三移动距离；所述第三条件包括：所述纵向速度、所述第二段螺旋曲线的终点为起点和所述前轮的转速为所述第一转速； 根据所述车辆的第三移动距离和所述螺旋曲线的参数方程，计算第三段螺旋曲线；所述第三段螺旋曲线终点的曲率为0，所述车辆在所述第一段螺旋曲线起点和所述第三段螺旋曲线终点的朝向相同； 所述第一段螺旋曲线、第二段螺旋曲线和第三段螺旋曲线构成所述行驶轨迹。

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