国网江苏省电力有限公司技能培训中心季宁获国家专利权
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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司技能培训中心申请的专利一种UWB与相机联合标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294214B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210941117.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种UWB与相机联合标定方法及系统是由季宁;李世倩;任罡;戴威;张夏溦;朱向军;赵悦莹;秦雪;张梦梦;吴双设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种UWB与相机联合标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种UWB与相机联合标定方法和系统。本发明提供的UWB与相机联合标定方法，在张正友相机标定法的基础上，引入1个UWB定位标签，使得在标定相机内参的同时能够进行联合标定，以估计出完整的相机坐标系到UWB坐标系之间的转换关系，进而为实现更为精确的定位以及图像‑UWB数据融合提供了技术基础。
本发明授权一种UWB与相机联合标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种UWB与相机联合标定方法，其特征在于，包括： 获取第一拍摄图像；所述第一拍摄图像为在初始时刻，采用相机拍摄放置在地面上的棋盘格标定板得到的图像； 获取第二拍摄图像；所述第二拍摄图像为不同时刻，采用相机拍摄放置在地面上带有UWB标签的棋盘格标定板得到的图像；不同时刻带有UWB标签的棋盘格标定板在地面上的放置位置不同；所述UWB标签固定在所述棋盘格标定板上的空白位置处；不同时刻所述UWB标签在所述棋盘格标定板上的固定位置不同； 获取所述第二拍摄图像中所述UWB标签的估计位置； 采用张正友标定处理方法处理所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像得到相机内参矩阵和相机外参； 获取所述第二拍摄图像中所述UWB标签的标记位置； 基于所述相机外参将所述UWB标签的标记位置投影到所述第一拍摄图像中棋盘格标定板的世界坐标系，得到世界坐标位置； 确定所述UWB标签的估计位置与所述世界坐标位置的对应关系； 根据所述对应关系确定UWB坐标系与所述第一拍摄图像中棋盘格标定板的世界坐标系间的二维刚体变换。
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