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龙图腾网获悉精勤智造(苏州)医疗科技有限公司申请的专利一种线驱运动模块及微创手术钳获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115414092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211053319.1，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种线驱运动模块及微创手术钳是由徐欣良宜;李晓贞;周晓俊;王屹初设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线驱运动模块及微创手术钳在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线驱运动模块及微创手术钳，线驱运动模块包括相间隔设置的第一转接结构与第二转接结构、定位结构、关节组件以及控制线，定位结构设置在第一转接结构和第二转接结构之间；关节组件包括多个相互连接的关节单元，相邻的关节单元被配置为相互活动连接，且关节组件机械耦合连接在任一转接结构与定位结构之间；控制线设置有至少两条。此结构的线驱运动模块，可在弯曲状态与初始状态切换，第一转接结构与第二转接结构围绕定位结构进行相应运动，可满足工况期望的运动动作以及位置，其整体模块结构具有传动连贯、运动稳定的优点。

本发明授权一种线驱运动模块及微创手术钳在权利要求书中公布了：1.一种线驱运动模块，其特征在于，包括： 相间隔设置的第一转接结构1与第二转接结构2，第一转接结构1适于与外设驱动机构连接，第二转接结构2适于与操作机构连接； 定位结构3，适于与外接支撑环4相连接，所述定位结构3设置在所述第一转接结构1和所述第二转接结构2之间； 关节组件，所述关节组件包括多个相互连接的关节单元5，相邻的所述关节单元5被配置为相互活动连接，且所述关节组件机械耦合连接在任一所述转接结构与所述定位结构3之间； 以及至少两条控制线6，所述控制线6的两端分别与所述第一转接结构1和所述第二转接结构2固定连接，所述控制线6穿设于所有关节单元5和所述定位结构3上，且与所述关节单元5和所述定位结构3活动连接；所有控制线6的长度设置为相同； 所述线驱运动模块具有所述第一转接结构1受外力的作用下牵引所述控制线6，以带动所述第二转接结构2和所述关节组件相对所述第一转接结构1联动弯曲的弯曲状态；以及所述第一转接结构1、所述定位结构3和所述第二转接结构2同轴线设置的初始状态，所述线驱运动模块在所述弯曲状态与所述初始状态切换设置； 所述定位结构3包括： 定位本体31以及成型设置在所述定位本体31内的至少两个限位通道32，所述限位通道32用于供所述控制线6穿设，所述限位通道32为直通通道或非直通通道。

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