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龙图腾网获悉埃斯顿(南京)医疗科技有限公司申请的专利绳驱形式的桌面型上肢康复训练设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115300870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211070816.2，技术领域涉及：A63B23/12；该发明授权绳驱形式的桌面型上肢康复训练设备是由臧家炜;李子健;吴俣设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳驱形式的桌面型上肢康复训练设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳驱形式桌面型上肢康复训练设备，包括基座、第一绳驱单元、第二绳驱单元、滑动组件及手柄。滑动组件包括可转动安装在基座上、沿Y轴方向延伸的两根导向杆，以及可滑动安装在两根导向杆上、沿X轴方向延伸的滑杆；手柄安装在滑杆上，且可沿滑杆长度方向滑动。第一绳驱单元用于驱动手柄沿Y轴方向移动，第二绳驱单元用于驱动手柄沿X轴方向移动。本发明采用绳驱传动方式，相比于现有桌面型上肢康复训练设备的刚性传动方式，具有更好的柔顺性和安全性。

本发明授权绳驱形式的桌面型上肢康复训练设备在权利要求书中公布了：1.一种绳驱形式桌面型上肢康复训练设备，其特征在于，包括基座（1）、第一绳驱单元、第二绳驱单元、滑动组件及手柄（16）；滑动组件包括可转动安装在基座（1）上、且沿Y轴方向延伸的两根导向杆，以及可滑动安装在两根导向杆上、且沿X轴方向延伸的滑杆（9）；手柄（16）可沿滑杆（9）长度方向滑动地安装在滑杆（9）上，第一绳驱单元用于驱动滑杆（9）带动手柄（16）沿Y轴方向移动，第二绳驱单元用于驱动手柄（16）沿滑杆（9）长度方向移动； 第一绳驱单元包括可转动安装在基座（1）上、沿Y轴方向延伸的一号转轴（5）和二号转轴（6）、驱动一号转轴（5）转动的一号电机（2），以及二号传动绳（18）；二号传动绳（18）一端固定在滑杆（9）上，另一端绕过一号转轴（5）、二号转轴（6），最后也固定在滑杆（9）上； 第二绳驱单元包括结构相同且对称设置的两组连杆组件、可转动安装在基座（1）上第二绳轮（15）、驱动第二绳轮（15）转动的二号电机（3）、以及三号传动绳（19）；连杆组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆一端通过第一转动副与滑杆（9）连接，另一端通过第二转动副与第二连杆连接，第二连杆的另一端通过第三转动副与基座（1）连接，两组连杆组件的每个转动副上都设有在同一个XY平面内转动的滑轮（14），三号传动绳（19）一端固定在手柄（16），另一端依次绕过第一连杆组件上的滑轮（14）、第二绳轮（15）、第二连杆组件上的滑轮（14），最后也固定在手柄（16）上。

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