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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种空心锥形磁控软体微型机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115568950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211084060.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种空心锥形磁控软体微型机器人是由沈腾;李儒合;刘朗;常家庆;陈洋设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空心锥形磁控软体微型机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及微型机器人技术领域，公开了一种空心锥形磁控软体微型机器人，包括体外控制模块和微型机器人本体，上位机电性连接有运动控制器，运动控制器电性连接有伺服放大器，伺服放大器电性连接有亥姆霍兹线圈，亥姆霍兹线圈磁力连接有微型机器人本体，亥姆霍兹线圈外设置有超声定位设备，超声定位设备信号连接于上位机接收端。本发明提供的微型机器人，主体内部开设有空腔，可以用于人体药物运输，同时微型机器人采用螺旋圆柱外螺纹和螺旋锥形外螺纹相结合，使微型机器人呈现子弹形状，产生阻力小，两个部分都能依靠旋转螺旋推进，使结构能够产生更大的推进力，微型机器人能获得更大的推进速度。

本发明授权一种空心锥形磁控软体微型机器人在权利要求书中公布了：1.一种空心锥形磁控软体微型机器人，其特征在于：包括体外控制模块和微型机器人本体，上位机2电性连接有运动控制器3，运动控制器3电性连接有伺服放大器4，伺服放大器4电性连接有亥姆霍兹线圈5，亥姆霍兹线圈5磁力连接有微型机器人本体1，亥姆霍兹线圈5外设置有超声定位设备6，超声定位设备6信号连接于上位机2接收端，形成控制闭环； 所述微型机器人本体1包括机器人主体11和外螺纹13、外围磁性颗粒层17以及载药空腔15和空腔内螺纹14，其驱动控制来源于亥姆霍兹线圈5，运动位姿反馈来源于超声定位设备6； 所述机器人主体11为包括锥形头部12和圆柱体尾部16的微纳结构,所述锥形头部12和圆柱体尾部16为一个整体,所述机器人主体11的圆柱体尾部16大小、高度和锥形头部12大小、角度以及高度可变，所述锥形头部12的高度和圆柱体尾部16的高度比取值为1：1或者1.5：1； 所述机器人主体11外圈固定连接有外螺纹13，所述机器人主体11与外螺纹13为一个整体,所述机器人主体11内设置有载药空腔15，所述载药空腔15内壁固定连接有内螺纹14，其中内螺纹14的长度为机器人载药空腔15长度的13或者14； 所述外螺纹13和内螺纹14由梯形螺纹、三角形螺纹或矩形螺纹构成，两个相同的微型机器人本体1的外螺纹13和内螺纹14能进行配合以实现单体串联组装，外螺纹13的参数和内螺纹14的参数相匹配； 所述微型机器人本体采用飞秒激光3D直写技术制造，所述外围磁性颗粒层17采用磁控溅射技术获得，所述外围磁性颗粒层17材质为镍或钛，且外围磁性颗粒层17沿着径向方向充磁； 所述外围磁性颗粒层17充磁后带有磁性，通过亥姆霍兹线圈5产生的旋转磁场控制微型机器人本体1旋转运动，依靠外螺纹的结构实现旋转推进，所述外螺纹13的参数可根据所需推进速度和推力进行调节。

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