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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115655305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211112283.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆是由林鑫;冯景怡;李昊来;张丹设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆。外参标定方法包括：获取第一里程计数据和第二里程计数据；基于第一里程计数据计算第一旋转增量，基于第二里程计数据计算第二旋转增量；基于手眼标定模型，根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组，并基于超定方程组进行分解得到奇异值矩阵；在奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值大于第一比值阈值的情况下，根据第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值。前述方案利用了奇异值激励在第三维度和第四维度上的运动激励尺度的差异程度筛选退化运动，使得对包括退化运动特征的数据更具有鲁棒性，也就是使得最终获得的旋转外参初值更为准确。

本发明授权外参标定方法、装置、计算设备、存储介质和车辆在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，用于实现第一里程计传感器和第二里程计传感器之间的外参标定，其特征在于，所述方法包括： 获取第一里程计传感器在第一检测时窗内生成的第一里程计数据，以及第二里程计传感器在所述第一检测时窗内生成的第二里程计数据； 基于所述第一里程计数据计算多个第一旋转增量，以及基于所述第二里程计数据计算时间戳与各个第一旋转增量相同的第二旋转增量； 基于手眼标定模型，根据时间戳相同的第一旋转增量和第二旋转增量构建超定方程组，并基于所述超定方程组进行奇异值分解得到奇异值矩阵； 在所述奇异值矩阵中的第三大奇异值与第四大奇异值的比值大于第一比值阈值的情况下，根据所述第四大奇异值对应的特征向量确定旋转外参的初值； 在确定旋转外参的初值之后，所述方法还包括： 获取所述第一里程计传感器在第二检测时窗内生成的第三里程计数据； 根据待标定的旋转外参对所述第三里程计数据进行坐标转换，得到第四里程计数据； 基于所述第四里程计数据计算目标残差； 基于所述旋转外参的初值对所述目标残差进行最小化优化，确定旋转外参的标定值。

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