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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网有限公司申请的专利车载便携式锯树机器人的控制方法、控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115808890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211214171.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权车载便携式锯树机器人的控制方法、控制装置是由赵清源;殷洪海;王峰;章立;何星晔;王洋;汪大海设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载便携式锯树机器人的控制方法、控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载便携式锯树机器人的控制方法、控制装置，所述方法包括：3D面阵激光雷达检测车载便携式锯树机器人所处的周边环境距离；获取周边环境距离并判断是否有符合锯树条件的锯树目标；如果有，则控制显示终端标注出锯树目标；控制全景摄像头拍摄真实环境图片，以使用户根据真实环境图片和标注的锯树目标筛选出最终的锯树目标，以发出锯树指令；根据锯树指令控制链锯对最终的锯树目标进行锯树工作。本发明利用了3D面阵激光雷达在短时间内快速选出锯树目标，同时综合全景摄像头获取到真实的环境景象，两者结合取长补短获取准确地锯树目标，并控制链锯进行自动锯树，从而在降低作业人员劳动强度的同时提高了操作的便利性和准确性。

本发明授权车载便携式锯树机器人的控制方法、控制装置在权利要求书中公布了：1.一种车载便携式锯树机器人的控制方法，其特征在于，锯树机器人设置在绝缘斗臂车或者带斗高架车上，所述锯树机器人包括：机械臂、设置在所述机械臂末端的链锯、设置在所述机械臂上的3D面阵激光雷达、设置在锯树机器人上端的全景摄像头，所述方法包括以下步骤： 控制所述绝缘斗臂车或者带斗高架车将所述锯树机器人抬升至作业半径； 控制所述3D面阵激光雷达启动，以使所述3D面阵激光雷达检测锯树机器人机械臂所处的周边环境距离； 获取所述周边环境距离和3D面阵激光雷达与链锯的距离，根据所述周边环境距离和3D面阵激光雷达与链锯的距离判断是否有符合锯树条件的锯树目标； 如果有符合锯树条件的锯树目标，则控制显示终端根据所述周边环境距离标注出所述锯树目标并显示相应的坐标位置； 控制所述全景摄像头拍摄真实环境图片，并控制所述显示终端显示所述真实环境图片，以使用户根据所述真实环境图片和标注的所述锯树目标筛选出最终的锯树目标，并在所述显示终端上划出最终的锯树目标以发出锯树指令，所述锯树指令包括最终的锯树目标对应的坐标位置； 根据所述锯树指令控制所述链锯对所述最终的锯树目标进行锯树工作。

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