广东省大湾区集成电路与系统应用研究院邢彦文获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省大湾区集成电路与系统应用研究院申请的专利一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511965B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211206139.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质是由邢彦文;卓钟烁;黄杰军设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质，方法包括：采集待识别货架的图像信息，并检测出所述待识别货架的整体侧面；对所述待识别货架整体侧面的横连杆和竖连杆进行点云分割，得到所述待识别货架的连杆点云；计算真实地面或建立虚拟地面，并根据所述待识别货架与所述真实地面或虚拟地面的垂直关系，对所述连杆点云进行修正以及平面拟合，得到所述待识别货架的姿态信息；将所述连杆点云中的竖连杆进行直线拟合，并计算出所述竖连杆和所述真实地面或虚拟地面的交点，从而得到所述待识别货架的位置信息；从而实现待识别货架的位姿识别。本发明能够确保对货架位置及姿态识别的高准确性、高鲁棒性和高通用性。
本发明授权一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货架位姿识别方法，其特征在于，包括： 采集待识别货架的图像信息，并检测出所述待识别货架的整体侧面；所述待识别货架的整体侧面包括横连杆和竖连杆； 对所述待识别货架整体侧面的横连杆和竖连杆进行点云分割，得到所述待识别货架的连杆点云； 计算真实地面或建立虚拟地面，并根据所述待识别货架与所述真实地面或所述虚拟地面的垂直关系，对所述连杆点云进行修正以及平面拟合，得到所述待识别货架的姿态信息； 将所述连杆点云中的竖连杆进行直线拟合，并计算出所述竖连杆和所述真实地面或所述虚拟地面的交点，从而得到所述待识别货架的位置信息； 根据所述待识别货架的姿态信息和位置信息，得到待识别货架的位姿信息，从而完成待识别货架的位姿识别。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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