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龙图腾网获悉中国人民解放军92941部队申请的专利一种多传感器光电经纬仪光轴平行差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211231439.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种多传感器光电经纬仪光轴平行差标定方法是由韩先平;周慧;周立锋;李晓冰;薛中伟;赵满庆;骆卉子;李欣;仇荣超设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器光电经纬仪光轴平行差标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多传感器光电经纬仪光轴平行差标定方法，能够准确测量出光电经纬仪异源传感器光轴平行差数值。本发明通过设计红外和可见光传感器的外场专用检测设备，并提出了两种图像的标志点定位方法，实现了光电经纬仪异源传感器光轴平行差标定，对确保光电经纬仪测量精度有较大的意义。

本发明授权一种多传感器光电经纬仪光轴平行差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器光电经纬仪光轴不平行度标定方法，其特征在于，包括以下步骤：在光电经纬仪前方间隔设置可见光检测标志和红外检测标志，标志正向面对光电经纬仪，标志图案中心大地高度与光电经纬仪三轴中心高度相同，两标志与光电经纬仪三轴中心成一定角度； 对光电经纬仪所采集的可见光检测标志图像进行二值化处理，然后，对二值化的图像进行Hought变换处理取得标志中心位置，采用求取标志中两直线交点和标志圆的圆心两种方法求取标志中心，然后，取两种方法结果的均值作为标志中心位置的最后值； 对于红外检测标志，对光电经纬仪所采集的红外检测标志图像进行二值化处理，对二值化图像的目标区域的取灰度重心，作为红外源中心；求取标志中两直线交点具体实现方式如下： 在笛卡尔坐标下建立极坐标式ρρ＝xcosα+ysinα，图像空间的每个像素坐标px，y已知，且ρ和α是需要寻找的变量，对于每个像素坐标，通过循环角度α得到一系列ρρ，α值，如果像素点在同一条直线上，则在参数空间对应的ρ，α值集中在一点上，最后通过搜索峰值找到累加数组中最大的两组数值，即为可见光检测标志的两线交点，即标志中心位置； 其中，在光电经纬仪前方不同距离处分别设置可见光检测标志和红外检测标志，可见光检测标志距离光电经纬仪为1000米，红外检测标志为红外源，采用质心识别，距离光电经纬仪3000米，可见光检测标志外边缘为半径一米的黑色圆周，圆周宽度为0.2米，圆周中的圆以角度划分为四等份，四等份中两黑两白，黑白相间，标志中心点与光电经纬仪三轴中心大地高度一致，红外检测标志采用红外光源，灯面正对光电经纬仪； 拍摄时将可见光检测标志中心对准可见光传感器图像中心，对红外和可见光检测标志中心进行判读处理，其判读值减去实际两光轴夹角即为光轴平行差，如下式： 其中，θ为红外与可见光传感器的夹角，A为方位角空间指向角度值，a为光电经纬仪编码器方位角，为所求平行差。

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