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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115402295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211257798.9，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法是由赵彬;李何为;刘克平;刘向进;王清璇;张钧溟设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆操纵稳定性控制领域，具体说的是一种基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法。建立了相空间对复合工况下车辆稳定性进行了分析，进一步提出车辆操纵稳定性概率分布Pstable；分析Pstable随滑移率的变化趋势，并定义滑移率约束；利用遍历方法提取各个工况下的滑移率约束，并基于神经网络训练滑移率动态约束估计模型，结合模型预测控制器建立了滑移率动态约束方法。最后利用四轮驱动电动汽车在冬季试验场进行了双移线试验。本方法给出了复合工况下车辆操纵稳定性概率分布指标，并准确估计任意条件下的滑移率约束，辅以模型预测控制策略，实现轮胎滑移率的动态约束，防止轮胎过度滑转导致车辆失稳。

本发明授权基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法在权利要求书中公布了：1.基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法，其特征在于，该动态约束方法包括以下步骤： 步骤一、车辆动力学模型建立； 步骤二、模型预测控制器建立； 步骤三、车辆操纵稳定性概率分布模型建立； 31在固定工况下，即相同的摩擦系数μ、前轮转角δf和纵向速度Vx，相空间，其中β为车辆质心侧偏角，为车辆质心侧偏角速度，Vx为车辆纵向车速，它由不同质心侧偏角和横摆角速度初始值在固定仿真时间内生成的多条轨迹组成，将相空间内轨迹进行分类，除失稳轨迹外，相空间内其他轨迹分为三类： 类型1：在固定的仿真持续时间内，轨迹不通过减速收敛到同一轴； 类型2：在固定的仿真持续时间内，轨迹通过减速收敛到同一轴； 类型3：在固定的仿真持续时间后，轨迹仍围绕同一轴震荡； 32对相空间分析，随着滑移率的增大，类型1数量呈现先增后减的趋势，随着纵向速度和前轮转角的增大，类型1数量逐渐减少； 33以恒定的摩擦系数μ、前轮转角δf和纵向速度Vx为固定条件，每个滑移率对应一个相空间，提取相空间中类型1，类型2和类型3的轨迹数，从而构建不同工况下车辆操纵稳定性的概率分布，具体表达式如下： 式中，Pn为类型2轨迹的稳定度，NO1，NO2，NO3分别表示相空间内类型1，类型2和类型3的轨迹数量，Pstable为车辆操纵稳定性的概率分布； 步骤四、滑移率约束动态约束值定义； 41在任何工况下：相同的摩擦系数、前轮转角和纵向速度，由于滑移率的不同，绘制大量相空间，然而，在相同工况下，只有一个滑移率约束，将多个相空间中的主要数据进行整合，以更简单、直观地描述Pstable的非线性特性； 42将Pstable随滑移率的变化趋势划分为3个特征点和2个变化阶段：初值点、增长阶段、峰值点、下降阶段、上边界点，其中峰值点由于其最大的操纵稳定性概率分布，定义为该工况的滑移率约束，进一步分析了多种工况下，车速、路面摩擦系数、前轮转角对滑移率约束的影响； 步骤五、滑移率动态约束控制器建立； 51利用遍历方法提取各个工况下的轮胎滑移率约束，相空间工况决定性参数的取值范围为前轮转角：δf＝-5～5deg、纵向速度：Vx＝10～35ms和摩擦系数：μ＝0.3～1.0，取值范围中未包含的工况通过神经网络的训练获得，利用LevenbergMarquardt算法，对轮胎滑移率约束数据集进行训练，以此建立轮胎滑移率动态约束估计模型； 52基于步骤二所涉及的轮胎滑移率模型预测控制器，建立了滑移率动态约束控制器，实现了轮胎滑移率的动态约束，防止轮胎过度滑转导致车辆失稳。

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