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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利三维物体检测模型的训练与三维物体检测方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115880684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211259102.6，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权三维物体检测模型的训练与三维物体检测方法、装置是由叶晓青;龚石设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维物体检测模型的训练与三维物体检测方法、装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种三维物体检测模型的训练与三维物体检测方法，涉及计算机视觉、图像处理、深度学习、增强现实等人工智能技术领域，可应用于自动驾驶、智慧城市等场景。三维物体检测模型的训练方法包括：获取多个数据对以及多个数据对的检测框标注信息；获取教师网络与学生网络；将数据对中的点云数据输入教师网络、将双目图像输入学生网络，得到第一检测框信息与第二检测框信息；根据第一检测框信息、第二检测框信息与数据对的检测框标注信息得到目标检测框信息；根据目标检测框信息与第二检测框信息得到第一损失函数值，根据第二检测框信息与检测框标注信息得到第二损失函数值；根据损失函数值调整学生网络的参数，得到三维物体检测模型。

本发明授权三维物体检测模型的训练与三维物体检测方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种三维物体检测模型的训练方法，包括： 获取多个数据对以及所述多个数据对的检测框标注信息，每个数据对包含对应同一场景的点云数据与双目图像； 获取教师网络与学生网络，所述教师网络为对应点云数据的检测网络，所述学生网络为对应双目图像的检测网络； 将所述数据对中的点云数据输入所述教师网络、将双目图像输入所述学生网络，得到所述教师网络输出的第一检测框信息与所述学生网络输出的第二检测框信息； 根据所述第一检测框信息、所述第二检测框信息与所述数据对的检测框标注信息，得到目标检测框信息； 根据所述目标检测框信息与所述第二检测框信息得到第一损失函数值，根据所述第二检测框信息与所述检测框标注信息得到第二损失函数值； 根据所述第一损失函数值与所述第二损失函数值调整所述学生网络的参数，得到所述三维物体检测模型； 其中，所述根据所述第一检测框信息、所述第二检测框信息与所述数据对的检测框标注信息，得到目标检测框信息包括： 根据所述第一检测框信息、所述第二检测框信息与所述检测框标注信息，得到与同一物体对应的检测框信息组； 根据所述检测框信息组，得到候选目标检测框信息； 根据所述候选目标检测框信息，得到所述目标检测框信息； 所述根据所述检测框信息组，得到候选目标检测框信息包括： 根据所述第一检测框信息中的第一检测框中心与所述第二检测框信息中的第二检测框中心，得到第一向量； 根据所述第二检测框信息中的第二检测框中心与所述检测框标注信息中的检测框标注中心，得到第二向量； 在确定所述第一向量与所述第二向量之间的夹角为锐角的情况下，根据所述检测框信息组中的所述第一检测框信息、所述第二检测框信息与所述检测框标注信息，得到所述候选目标检测框信息。

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