清华大学刘辛军获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法及其系统、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115519545B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211282476.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法及其系统、装置是由刘辛军;刘全;宫昭;聂振国设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法及其系统、装置在说明书摘要公布了：本公开涉及多移动机器人协同搬运技术领域，尤其涉及一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法及其系统、装置。其中，该基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法，包括：获取负载对应的搬运轨迹参数集合；通过外环控制，根据搬运轨迹参数集合确定负载对应的控制速度；通过内环控制，控制至少一台移动机器人根据控制速度对负载进行搬运。采用本公开可以提高多机搬运系统的地形适应能力，降低多机搬运系统的实施难度。
本发明授权一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法及其系统、装置在权利要求书中公布了：1.一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法，其特征在于，包括： 获取负载对应的搬运轨迹参数集合； 通过外环控制，根据所述搬运轨迹参数集合确定所述负载对应的控制速度； 通过内环控制，控制至少一台移动机器人根据所述控制速度对所述负载进行搬运；其中， 所述搬运轨迹参数集合包括目标位姿、目标速度、实时位姿，所述根据所述搬运轨迹参数集合确定所述负载对应的控制速度，包括： 根据所述目标位姿和所述实时位姿确定负载跟踪误差； 将所述负载跟踪误差和所述目标速度作为中央控制器中控制率的控制输入，并控制所述中央控制器采用所述控制率进行跟踪，得到所述负载对应的控制速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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