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龙图腾网获悉徐州市检验检测中心申请的专利基于多目视觉的无人工程车辆运动学参数辨识校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211285876.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于多目视觉的无人工程车辆运动学参数辨识校准方法是由朱本龙设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目视觉的无人工程车辆运动学参数辨识校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多目视觉的无人工程车辆运动学参数辨识校准方法，包括如下步骤：第一步、多目视觉系统相机阵列规划；第二步、多目相机工作空间误差校准；第三步、机械臂末端位置定位；第四步、误差参数辨识；第五步、工程车辆运动精度评估。本发明可以实现对不同大小的工程车辆进行执行机构位置测量，可靠性高，能够大幅度降低多目视觉系统的测量误差，使系统的测量精度变高，对工程车辆机械臂能进行校准快速且方便，为无人工程车辆的评估提供了一个标准。

本发明授权基于多目视觉的无人工程车辆运动学参数辨识校准方法在权利要求书中公布了：1.基于多目视觉的无人工程车辆运动学参数辨识校准方法，其特征在于，包括如下步骤： 第一步、多目视觉系统相机阵列规划： 根据相机视场投影方程，设计基于遗传算法的方案来调节多目视觉系统的布局； 具体步骤如下： （1）将无人工程车辆机械臂铲斗末端的运动约束在一个平面上，并确定其运动轨迹； （2）根据相机投影方程，获得每个相机视场在运动平面上的投影； （3）使用遗传算法对位姿进行编码，以轨迹覆盖面积最大为指标，保证待检测轨迹上的每一点至少位于两个相机视场的重叠范围之内，并减小相机和投影面的距离并增加相机视野的重叠程度，而提高测量精度，最终得到各相机的位姿信息； 第二步、多目相机工作空间误差校准： 使用一维标定杆标定法对多目视觉系统进行标定； 具体步骤如下： （1）对相机拍到的一维标定杆图像进行二值化处理，以对标定杆上的标记点进行边缘提取； （2）利用提取到的标记点的边缘，使用最小二乘法求取标记点中心的像素坐标； （3）以重投影误差为指标，优化相机的内外参数； 第三步、机械臂末端位置定位： 使用D-H参数法对工程车辆的机械臂进行运动学建模，求得工作装置铲斗末端的位姿矩阵，以此来控制铲斗在运动平面上进行运动； 在完成机械臂运动学建模之后，使用多目视觉系统对其铲斗末端位置进行测量； 第四步、误差参数辨识： 对工程车辆机械臂进行运动学参数误差模型建模，使用最小二乘法结合测得的铲斗位置数据，完成机械臂运动学参数误差的辨识，并对运动学参数进行误差补偿； 第五步、工程车辆运动精度评估： 在D-H参数校正后，使用运动平面上一些点的机械臂关节角度数据输入到工程车辆控制器中，再使用多目视觉系统测量末端执行机构的位置，得到对应的空间点坐标，将其与这些点的给定位置作比较可以得到位置上的误差，取这些点误差的平均值作为机械臂校准后的绝对定位误差。

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