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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种动态数据管理实时声纳点云可视化交互方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115631284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211343571.6，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权一种动态数据管理实时声纳点云可视化交互方法是由杨金柱;韩湛瑶;袁玉亮;孙奇;任秀敏;徐明闯;赵思喆设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态数据管理实时声纳点云可视化交互方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种动态数据管理实时声纳点云可视化交互方法，涉及可视化技术领域。本发明旨在同时提高海量点云数据实时可视化交互的效率和效果，在数据组织管理过程中，设计brick进行物理分块，动态分配空间场，以解决常规空间场会产生的内存耗损问题。利用brick定义虚拟全景区域，对连续传入的每帧声呐数据的扫描区域进行管理，为采集到的点云数据以brick为单位动态申请内存，未涉及到的brick单位内存为空，结合brick多级分块组织的特点，改进光线投射算法进行实时绘制，并固定算法渲染分辨率，通过对brick内的数据点进行空体素跳跃和基于距离的空间插值计算，在交互操作方面，在平移和放缩操作视野后，确定新视野下待渲染的三维点，通过计算视野区域内的brick来实现。

本发明授权一种动态数据管理实时声纳点云可视化交互方法在权利要求书中公布了：1.一种动态数据管理实时声纳点云可视化交互方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、申请虚拟空间区域，创建brick空间场组织数据； 步骤2、采用基于brick多级分块的改进的光线投射算法进行绘制，对点云数据进行brick计算处理和可视化； 步骤2.1、brick的空体素跳跃处理和计算； 针对基于brick多级分块的点云数据，对点云数据进行空体素判断：若采集到的brick内数据为空，则无需进行传递函数映射，跳过当前brick块，处理下一个数据点；若采集到的brick内数据不为空，则保留，并对该brick内数据进行光照计算和颜色合成； 对基于brick多级分块的点云数据再做一次基于距离的空间插值计算处理：通过brick获取到插值点的邻域点的三维坐标和强度信息Valuei，再以插值点与邻域内的其他数据点间的距离为权重进行加权平均，计算得到的距离加权值作为当前插值点的强度值，作为数据信息存入brick内；其中，存在于brick间的交界点数据，在插值过程中进行舍弃； 步骤2.2、采用改进后的光线投射算法，以固定分辨率呈现brick视野范围图； 步骤2.2.1：从屏幕上每一个像素点出发，沿着视线方向发射出一条光线，当这条光线穿过点云数据时，沿着光线方向等距离采样，采用主成分分析，对数据点位置的法向量进行计算，法向量在球坐标系下可以用、θ来表示： 再根据法向量与光线夹角的cos值判断该点梯度值： 其中，数据点法向量为光线方向为 步骤2.2.2：按照前后顺序对光线上的采样数据点进行合成，计算出这条光线对应的屏幕上像素点的颜色值，沿光线上各个采样点的颜色合成操作，公式为： 其中，C为最终合成颜色，Ci与ai分别为采样数据点i在光线上的颜色值和不透明度；n为光线上的采样数据点个数； 步骤2.2.3：根据步骤2.1-2.2.2对数据点进行的插值、梯度估计、着色与合成，在渲染绘制时进一步进行改进，即将分辨率固定，绘制出成像稳定的视野范围图； 步骤3、实现brick内点云实时交互，完成实时声纳点云可视化交互方法。

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