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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利一种导航定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115530978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211359239.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种导航定位方法及系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导航定位方法及系统在说明书摘要公布了：本说明书提供了一种导航定位方法及系统，借助定位组件上不共面的两个标记面在不同方位上成像得到第一透视图像、第二透视图像，在第一透视图像上确定第一目标点之后，确定第一目标点变换至第一平面得到的第一虚拟点、变换至第二平面得到的第二虚拟点；在获取到在第二透视图像上选取的第二目标点之后，确定第二目标点变换至第三虚拟平面得到的第三虚拟点、变换至第四虚拟平面得到的第四虚拟点；将过第一虚拟点、第二虚拟点的第一直线与过第三虚拟点、第四虚拟点的第二直线的空间交点的坐标确定为目标点的空间坐标。由于标记点的空间坐标以及成像平面在成像光线的中末段，因此，计算误差被放大的幅度较小，从而确定的目标点的空间坐标的误差较小。

本发明授权一种导航定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种导航定位系统，其特征在于，包括：图像台车，所述图像台车被配置为用于实现术中的导航定位方法，所述方法包括： 获取包括目标对象和定位组件的第一透视图像和第二透视图像，第一透视图像中定位组件相对目标对象处于第一成像姿态，第二透视图像中定位组件相对目标对象处于第二成像姿态，第一成像姿态和第二成像姿态相异；所述定位组件至少包括不共面的第一标记面、第二标记面； 计算第一成像姿态下的所述第一标记面与所述第一透视图像的第一变换矩阵、所述第二标记面与所述第一透视图像的第二变换矩阵，以及第二成像姿态下的所述第一标记面与所述第二透视图像的第三变换矩阵、所述第二标记面与所述第二透视图像的第四变换矩阵； 在获取到在第一透视图像上选取的第一目标点后，根据第一变换矩阵计算得到第一虚拟点，根据第二变换矩阵计算得到第二虚拟点，根据所述第一虚拟点和所述第二虚拟点确定第一直线； 在获取到在第二透视图像上选取的第二目标点后，根据第三变换矩阵计算得到第三虚拟点，根据第四变换矩阵计算得到第四虚拟点，根据所述第三虚拟点和所述第四虚拟点确定第二直线； 将所述第二直线与所述第一直线的交点确定为规划目标点，规划目标点显示于被规划的图像上。

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