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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种旋转直线复合式的两自由度永磁电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115912847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211388909.X，技术领域涉及：H02K41/06；该发明授权一种旋转直线复合式的两自由度永磁电机是由马中静;刘令旗;邹苏郦设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转直线复合式的两自由度永磁电机在说明书摘要公布了：本发明公开一种旋转直线复合式的两自由度永磁电机，属于机电设备技术领域，包括旋转转子、旋转定子和复合直线电机；其通过设置旋转定子的静止定子、伸缩定子以及具有永磁体层的滑块组成的特制旋转运动机构，可以将伸缩定子相对静止定子产生的直线运动轨迹进行传导，完成滑块的旋转运动，以通过滑块上永磁体层与旋转转子上永磁体之间的配合，实现电机的旋转运动；通过设置复合直线电机，其中外部直线电机和内部直线电机的相互配合能够完成电机直线移动，内部直线电机可以辅助伸缩定子完成相对静止定子的直线伸缩运动，从而实现电机的直线移动。本发明的新型两自由度永磁电机具备在两个自由度方向上工作的优势，具有输出转矩大、精度高的特点。

本发明授权一种旋转直线复合式的两自由度永磁电机在权利要求书中公布了：1.一种旋转直线复合式的两自由度永磁电机，其特征在于，包括： 旋转转子，所述旋转转子包括第一安装架和安装于所述第一安装架上的若干旋转转子永磁体，所有所述旋转转子永磁体呈圆周均匀分布，且任意相邻两所述旋转转子永磁体之间的磁极反向布置； 旋转定子，所述旋转定子位于所述旋转转子的一侧，所述旋转定子包括静止定子、伸缩定子和滑块，所述静止定子包括第二安装架和安装于所述第二安装架上的若干静止定子凸块，所述伸缩定子包括第三安装架和安装于所述第三安装架上的若干伸缩定子凸块，所述伸缩定子凸块的设置数量与所述静止定子凸块的设置数量相同，所有所述静止定子凸块和所有所述伸缩定子凸块呈圆周依次交错分布，所述伸缩定子凸块和所述静止定子凸块的数量总和等于所述旋转转子永磁体的数量；任意一所述静止定子凸块的靠近所述旋转转子的一侧表面均设置为静止定子斜面，任意一所述伸缩定子凸块的靠近所述旋转转子的一侧表面均设置为与所述静止定子斜面倾斜方向一致的伸缩定子斜面；任意一所述静止定子凸块的所述静止定子斜面与所述旋转转子之间均设置一所述滑块，且所述滑块的靠近所述静止定子凸块的一侧面设置为与所述静止定子斜面滑动配合的滑块斜面，所述滑块的靠近所述旋转转子的一侧面设置有永磁体层；任意一所述静止定子凸块的位于所述静止定子斜面高端的端面内均嵌置有静止定子永磁体，任意一所述伸缩定子凸块的位于所述伸缩定子斜面高端的端面内均嵌置有伸缩定子永磁体，任意一所述滑块的位于所述滑块斜面高端的端面均设置有能够被所述伸缩定子永磁体和所述静止定子永磁体吸附的可被吸附材料； 复合直线电机，所述复合直线电机包括内部直线电机和外部直线电机，所述外部直线电机包括外部包围有定子线圈的外部空心圆柱形永磁体动子，所述内部直线电机套设于所述外部空心圆柱形永磁体动子的内圈，所述内部直线电机包括外部包围有定子线圈的内部圆柱形永磁体动子，所述内部圆柱形永磁体动子与所述外部空心圆柱形永磁体动子同轴布置，所述内部圆柱形永磁体动子与所述第三安装架相连，以控制所述伸缩定子相对所述静止定子作伸缩运动。

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