上海圭目机器人有限公司贺骥获国家专利权
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龙图腾网获悉上海圭目机器人有限公司申请的专利一种新的机器人航向角偏置的自动迭代修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115774390B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211407352.X，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种新的机器人航向角偏置的自动迭代修正方法是由贺骥;陈博;肖唐杰;桂仲成;郑斌;胥健设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种新的机器人航向角偏置的自动迭代修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新的机器人航向角偏置的自动迭代修正方法，S1：记录机器人从A点到B点的运动轨迹，得到一组坐标点，组成点集P；S2：对P中的每个点，计算到线段AB的距离，得到集合L；S3：对L进行排序，选出离线段AB最远的点，为D，经过点D做轨迹曲线的切线DF，与AB平行，DF与DB的夹角等于θ；S4：经过点D作线段AB垂线并交于点E，计算点E坐标；S5：计算∠DBE，θ＝∠DBE；S6：θ值更新补偿后机器人的航向角S7：下一段两点直线段中应用新的进行控制，重复S1～S6，如此迭代自动修正。机器人每段行走轨迹，计算出θ，并在下一段轨迹开始前更新每走一段均更新一次补偿值，如此循环迭代，让机器人不断自动修正航向角，使轨迹接近直线。
本发明授权一种新的机器人航向角偏置的自动迭代修正方法在权利要求书中公布了：1.一种新的机器人航向角偏置的自动迭代修正方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：记录机器人从A点到B点的运动轨迹，得到一组离散的按时间分布的坐标点，这组坐标点组成点集P； S2：对点集P中的每个点，计算到线段AB的距离，得到距离的集合L； S3：对集合L进行排序，选出离线段AB最远的点，该点设为D，做经过点D的轨迹曲线的切线DF，则DF与线段AB平行，且DF与DB的夹角等于θ； S4：经过点D作线段AB的垂线并交AB于点E，计算点E的坐标和直角三角形BDE的三边长度； S5：计算∠DBE， 则θ＝∠DBE； S6：根据θ的值更新补偿后机器人的航向角 S7：在下一段两点直线段中应用新的机器人航向角进行控制，并重复步骤S1～步骤S6，如此迭代进行自动修正。
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