佗道医疗科技有限公司代勇获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种柔性臂补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088418B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211450790.4，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种柔性臂补偿控制方法是由代勇;夏宇;苏士程设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔性臂补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性臂补偿控制方法，适用于通过驱动绳带动牵引丝实现柔性臂远端连续体自由度驱动的柔性臂，包括：根据柔性臂远端连续体的目标位姿和当前位姿计算得到其关节位置增量，进而得到柔性臂近端连续体的关节位置增量；根据柔性臂近端连续体的关节位置增量计算得到其中各牵引丝的运动长度及弯曲角度，结合驱动绳拉力与牵引丝弯曲角度之间的关系计算得到对应的驱动绳拉力；根据驱动绳的力‑变形模型计算得到各驱动绳补偿量，结合各对应牵引丝的运动长度进行补偿控制。此方法可以对柔性驱动绳的变形量进行补偿，实现柔性臂远端连续体的弯曲与伸缩运动的精准控制。
本发明授权一种柔性臂补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性臂补偿控制方法，适用于通过驱动绳带动牵引丝实现柔性臂远端连续体自由度驱动的柔性臂，其特征在于：包括： 根据柔性臂远端连续体的目标位姿和当前位姿计算得到其关节位置增量，进而得到柔性臂近端连续体的关节位置增量； 根据柔性臂近端连续体的关节位置增量计算得到其中各牵引丝的运动长度及弯曲角度，结合驱动绳拉力与牵引丝弯曲角度之间的关系计算得到对应的驱动绳拉力； 根据驱动绳的力-变形模型及驱动绳的拉力计算得到各驱动绳补偿量，结合各对应牵引丝的运动长度进行补偿控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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