哈尔滨工业大学刘振获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利主动摆臂式星球车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848644B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465288.0，技术领域涉及：B64G1/16；该发明授权主动摆臂式星球车是由刘振;高海波;王煜;卢仁超;袁润泽;李楠;杨怀广;于海涛;丁亮;邓宗全设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本主动摆臂式星球车在说明书摘要公布了：本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车轮一一对应设置，摆臂组件的一端与对应的车轮连接，两个半轴从车厢伸出，且分别与四个摆臂组件中的两个传动连接，两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动。通过四个车轮的设置实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；差速器及两个第一电机实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。
本发明授权主动摆臂式星球车在权利要求书中公布了：1.主动摆臂式星球车，其特征在于，包括车厢（1），所述车厢（1）上设置有差速器（3）、两个半轴（4）、四个摆臂组件（5）、四个车轮（7）和两个第一电机（8），所述差速器（3）分别与两个所述半轴（4）传动连接，所述差速器（3）的设置使得与两个所述半轴（4）连接的所述摆臂组件（5）可相对所述车厢（1）同步反向转动；所述四个车轮（7）分布在所述车厢（1）的周侧，四个所述摆臂组件（5）与四个所述车轮（7）一一对应设置，所述摆臂组件（5）的一端与对应的所述车轮（7）连接，另一端与所述车厢（1）铰接，两个所述半轴（4）从所述车厢（1）伸出，且分别与四个所述摆臂组件（5）中的两个传动连接，两个所述第一电机（8）分别与四个所述摆臂组件（5）中的另外两个驱动连接，以驱动所述摆臂组件（5）绕所述摆臂组件（5）与所述车厢（1）铰接处的轴线转动。
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