买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学台州研究院申请的专利一种视觉机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211483637.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种视觉机器人系统是由林建宇;陈浙泊;潘凌锋;陈一信;陈龙威;叶雪旺;余建安;张一航;陈镇元;吴荻苇设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉机器人系统，旨在克服现有技术中定位不准确的问题，它用以执行工件坐标系和工具坐标系建立流程、N点标定流程、模板制作流程、特征图像处理流程、姿态自适应流程和高度自动调节流程，其系统包括机器人、二维相机、工作台、工件、特征图案，机器人包括执行机构，二维相机设置在执行机构的末端，工作台用于放置和装夹工件，特征图案用于贴附在工件上，包括特征点和特征线段。

本发明授权一种视觉机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉机器人系统，其特征在于，用于执行工件坐标系和工具坐标系建立流程、执行模板制作流程、模板制作流程、特征点位置逼近流程、特征图像处理流程、姿态自适应流程、N点标定流程和高度自动调节流程，系统包括： 机器人，其包括执行机构； 二维相机，其设置在执行机构的末端； 工作台，其上用于定位工件； 特征图案，其包括特征点和特征线段； 模板制作流程包括视觉机器人系统调整二维相机对特征图案的拍摄位姿，触发二维相机拍照并获取图像，对图像进行处理得到特征图案的像素轮廓，将特征图案的像素轮廓作为定位模板，对定位模板进行计算得到定位模板物理几何参数，其中，特征图案包括特征点和特征线段； 特征点位置逼近流程包括视觉机器人系统将特征图案设置在工件上，触发相机拍照并获取图像，对图像执行特征图像处理流程得到特征轮廓物理几何参数，控制相机在机器人物理坐标系X轴和Y轴上平移使得特征轮廓物理几何参数逼近定位模板物理几何参数； 特征图像处理流程包括视觉机器人系统对图像进行处理得到特征图案的轮廓，判断特征图案的轮廓和定位模板是否相匹配，若是则将特征图案的轮廓作为特征轮廓并根据特征轮廓计算得到特征轮廓物理几何参数，若否则重新调整二维相机对特征图案的拍摄位姿、触发二维相机拍照并获取图像，其中，特征轮廓为特征图案的像素轮廓； 姿态自适应流程包括视觉机器人系统分别控制二维相机绕机器人物理坐标系X轴、Y轴和Z轴旋转使得特征轮廓物理几何参数逼近定位模板物理几何参数； 在实际定位过程中，视觉机器人系统开始，视觉机器人系统判断是否需要执行预处理流程； 若否则视觉机器人系统进入判断是否需要执行实时处理流程，若是则视觉机器人系统在触摸屏上显示预处理流程的界面，视觉机器人系统判断是否需要执行工件坐标系和工具坐标系建立，若是则执行工件坐标系和工具坐标系建立流程，若否则判断是否需要执行N点标定流程，若是则执行N点标定流程，若否则判断是否需要执行模板制作流程，若是则执行模板制作流程并返回至判断是否需要执行预处理流程，若否则返回至判断是否需要执行预处理流程； 视觉机器人系统判断是否需要执行实时处理流程，若是则依次执行特征点位置逼近流程和姿态自适应流程，在姿态自适应流程执行完毕后，视觉机器人系统判断姿态调整偏移量θZ1、θX1和θY1是否超过阈值，若是则重新执行特征点位置逼近流程和姿态自适应流程，若否则执行高度自动调节流程，再判断高度总调节值是否小于阈值ΔH3，若是则视觉机器人系统结束，若否则执行特征点逼近流程再结束；若不需要执行实时处理流程则判断是否需要退出系统，若是则视觉机器人系统结束，若否则返回至判断是否需要执行预处理流程； 视觉机器人系统根据特征轮廓物理几何参数和定位模板物理几何参数计算得到偏移量，θZ1为特征轮廓相对定位模板在机器人物理坐标系Z轴上的偏移角度，θX1为特征轮廓相对定位模板在机器人物理坐标系X轴上的偏移角度，θY1为特征轮廓相对定位模板在机器人物理坐标系Y轴上的偏移角度； 特征轮廓物理几何参数包括A1、A2、B1和B2的物理值； 偏移量θX1和θY1通过A1、A2和B1、B2的比例关系公式计算得到；上述比例关系公式如下： ； ； 式中，fθY1为偏移量θY1，分别为第n次获取的A1和A2的比值…第i次获取的A1和A2的比值，an…ai…a0分别为第n次…第i次…第0次的权重系数，fθX1为偏移量θX1，分别为第n次获取的A1和A2的比值…第i次获取的A1和A2的比值，bn…bi…b0分别为第n次…第i次…第0次的权重系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学台州研究院，其通讯地址为：318000 浙江省台州市市府大道西段618号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。