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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种自动驾驶仿真数据生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211484738.0，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种自动驾驶仿真数据生成方法是由张三元;帅俊成设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶仿真数据生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶仿真数据生成方法。首先，对没有车辆的道路图像进行可行驶车道标注后，通过相机参数进行反向投影获得世界坐标系中的可行驶车道。通过可行驶车道对点云数据进行筛选，利用筛选过后的点云集合拟合出真实路面方程，从车辆3D模型库中选取车辆模型放置到真实路面，根据路面方程对车辆角度进行调整。从灯光库中选取不同的灯光信息后，便可利用blender进行渲染得到高真实度的前景图像与蒙版信息。通过风格和谐化模型，以背景图像作为参考，对前景图像进行风格和谐化操作，最后利用蒙版信息将前景图像与背景图像进行贴图操作，得到最终的仿真图像。本发明可以快速得到与真实世界高相似的合成图像数据，同时轻松地获得高精度的检测框。

本发明授权一种自动驾驶仿真数据生成方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶仿真数据生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 1通过车辆检测模型筛选获得没有车辆的道路图像并记为目标背景图像，接着通过可行驶车道检测模块对目标背景图像进行可行驶车道标注，获得车道标注信息，最后通过相机参数对车道标注信息进行反向投影，获得世界坐标系中的可行驶车道； 2利用世界坐标系中的可行驶车道筛选目标背景图像对应世界坐标系的点云坐标集合，根据筛选获得世界坐标系的点云坐标集合拟合出车道平面方程； 3在可行驶车道中随机生成世界坐标系中的X轴坐标Xw和Y轴坐标Yw，通过车道平面方程计算出X轴坐标Xw和Y轴坐标Yw对应的Z轴坐标Zw，由X轴坐标Xw、X轴坐标Yw和Z轴坐标Zw组成基准坐标Xw，Yw，Zw； 4根据可行驶车道的中轴线计算出偏航角，再根据拟合出车道平面方程计算得到俯仰角和翻滚角，由偏航角、俯仰角和翻滚角组成基准旋转角度θPitch，θRoll，θYaw； 5从车辆3D模型库中随机抽取车辆模型后导入图像渲染引擎中，将3中的基准坐标作为车辆模型的底面几何中心坐标，将4中的基准旋转角度θPitch，θRoll，θYaw作为车辆模型的旋转角度；接着从高动态范围成像库中随机选取文件作为光照信息，通过图像渲染引擎对设置好的车辆模型进行渲染，获得前景渲染图像以及蒙版信息； 6根据目标背景图像、前景渲染图像以及蒙版信息，利用风格和谐化模型进行图像仿真，获得仿真图像； 7根据当前车辆模型的尺寸信息、图像渲染引擎中的相机参数计算得到投影到仿真图像的3D检测框标注信息；由仿真图像和对应的3D检测框标注信息组成仿真数据。

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