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龙图腾网获悉华南理工大学;人工智能与数字经济广东省实验室(广州)申请的专利一种基于毫米波雷达点云的道路车道线识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115980735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211501661.3，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权一种基于毫米波雷达点云的道路车道线识别方法是由林永杰;陈宁;卢凯设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达点云的道路车道线识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达点云的车道线识别方法，主要包括毫米波雷达交通目标信息解析、交通目标有效行驶轨迹提取、车道线聚类和车道线拟合四个阶段：毫米波雷达交通目标信息解析主要是将获取到的原始点云处理成所需要的数据格式；交通目标有效行驶轨迹提取主要是在大量轨迹中抽取特征方向的轨迹，能够避免大量原始轨迹参与计算，提高计算效率；根据DBSCAN密度聚类算法进行交通目标轨迹整体聚类，将属于同一个车道线的轨迹分为一类，求取该类的平均轨迹；最后将平均轨迹进行曲线拟合，将相邻的两条车道中心线取平分线即可得到车道线。

本发明授权一种基于毫米波雷达点云的道路车道线识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达点云的道路车道线识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取探测范围内交通目标的原始点云，将采集到的原始点云数据进行解析获取交通参数信息，同时通过坐标转换对发生倾斜的车辆运动轨迹进行修正，使其变为竖直状态； S2、利用毫米波雷达捕获的离散点云，通过关联来表征探测区域内交通目标的连续运动轨迹，从轨迹中基于长度特征、运动角度特征、速度特征筛选有效轨迹，得到交通目标轨迹密度图； S3、对筛选得到的交通目标有效轨迹进行轨迹聚类，将属于同一个车道线的轨迹分为一类，求取每个类中交通目标的平均行驶轨迹，得到每个车道的中心线； 基于速度特征、长度特征、运动角度特征、标准差特征筛选交通目标有效轨迹： 式中，分别为轨迹TRi在横向和纵向的平均速度；xs,ys为轨迹起点的坐标，xe,ye为轨迹终点的坐标；Nx,y为目标轨迹段中所包括的轨迹坐标值个数；Yst为横向标准差；yik是轨迹TRi第k个点相对于雷达的横向方向的距离值；μ表示轨迹TRi中所有点相对于雷达的横向方向的距离值的平均值；ξv、ξθ、ξst分别为速度差阈值、角度阈值和横向准差阈值； S4、将相邻的两条车道中心线取平分线，平分线集合中的中心点坐标进行最小二乘法曲线拟合，得到车道线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;人工智能与数字经济广东省实验室(广州)，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。