驭势科技(北京)有限公司乔春晓获国家专利权
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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115876239B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211512008.7，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆是由乔春晓;王亚慧;常满禹;张丹设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆，该标定方法包括：获取车辆坐标系的参考位姿和运动速度、待标定传感器的位姿以及惯性测量单元的位姿；基于参考位姿、运动速度以及惯性测量单元的位姿进行耦合积分，确定车辆坐标系对应的里程计的位姿；基于车辆坐标系对应的里程计的位姿和待标定传感器的位姿，确定待标定传感器相对于车辆坐标系的旋转平移参数。由此，通过结合惯性测量单元的位姿进行耦合积分，得到车辆坐标系对应的里程计的位姿，进而对待标定传感器进行标定，能够便捷地在三维空间中实现对车载待标定传感器的外参标定，包括标定高度，且标定准确性较高，以及无需标定板辅助也无需提前建立标定场地的高精度三维地图。
本发明授权传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种运动主体装载的传感器的标定方法，其特征在于，包括： 获取车辆坐标系的参考位姿和运动速度、待标定传感器的位姿以及惯性测量单元的位姿； 基于所述参考位姿、所述运动速度以及所述惯性测量单元的位姿进行耦合积分，确定车辆坐标系对应的里程计的位姿； 基于所述车辆坐标系对应的里程计的位姿和所述待标定传感器的位姿，确定所述待标定传感器相对于所述车辆坐标系的旋转平移参数； 所述确定车辆坐标系对应的里程计的位姿，包括： 利用插值，将所述参考位姿、所述运动速度以及所述惯性测量单元的位姿的时间戳对齐； 基于时间戳对齐后的所述参考位姿和所述惯性测量单元的位姿，确定所述惯性测量单元相对于所述车辆坐标系的旋转外参； 基于所述旋转外参和所述惯性测量单元的相邻两帧的旋转增量，确定车辆坐标系对应的里程计的角速度积分旋转增量； 基于所述角速度积分旋转增量和所述参考位姿进行群空间闭式的三维空间积分，确定所述车辆坐标系对应的里程计的位姿。
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