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龙图腾网获悉云南经济管理学院申请的专利一种基于气动驱动器的仿人机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211529759.X，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于气动驱动器的仿人机器人是由李庆伟设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于气动驱动器的仿人机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于气动驱动器的仿人机器人，属于机器人领域。以气动驱动器驱动各关节的运动，主要由肱骨、桡骨、尺骨、气动肌肉、气缸、连接件、控制系统等组成。四根并联的肩关节气动肌肉驱动肩关节，在肱骨分成两段，两段之间采用气缸连接；一组肩肘关节气动肌肉分别连接肩关节连接件与桡骨、尺骨，既可以驱动肘关节运动，也可以与肩关节气动肌肉一起驱动肩关节；四根并联的驱动小臂，桡骨、尺骨分别连接两根，均与腕关节连接板连接，桡骨、尺骨设计为两段，中间采用气缸连接。本发明以气动肌肉与气缸驱动，具有结构紧凑，工作空间大、运动自由度多的特点，可用于实验教学、巡回演示、故障检修。

本发明授权一种基于气动驱动器的仿人机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于气动驱动器的仿人机器人，其特征在于：包括头部关节（1）、双上肢关节（2）、腰关节（3）、双下肢关节（4）、控制系统，双上肢关节（2）包括结构完全相同的左上肢关节（2-1）、右上肢关节（2-2），双下肢关节（4）包括结构完全相同的左下肢关节（4-1）、右下肢关节（4-2），头部关节（1）安装在腰关节（3）上方，左上肢关节（2-1）、右上肢关节（2-2）分别连接在腰关节（3）上端的左右两侧，左下肢关节（4-1）、右下肢关节（4-2）分别连接在腰关节（3）下端的左右两侧，双上肢关节（2）、腰关节（3）、双下肢关节（4）中均设有单个气动驱动器（81），单个气动驱动器（81）包括双上肢关节（2）、腰关节（3）、双下肢关节（4）中所有的气动肌肉和气缸，头部关节（1）、单个气动驱动器（81）均与控制系统连接； 双上肢关节（2）中：肩关节连接件（9）与腰关节（3）连接，肩关节连接件（9）与腰关节上端连接板（6）固定连接，肱骨第一段（10）与肩关节连接件（9）可转动连接，上肢气缸一（11）的缸体与肱骨第一段（10）连接，上肢气缸一（11）的活塞杆同时与肩关节气动肌肉连接板（12）、肱骨第二段（13）连接，活塞杆同时固定肩关节气动肌肉连接板（12）、肱骨第二段（13），桡骨第一段（14）一端与肱骨第二段（13）可转动连接，另一端同时与桡骨气动肌肉连接板（15）、上肢气缸二（18）的缸体固定连接；桡骨第二段（20）一端与腕关节连接板（22）可转动连接，另一端与上肢气缸二（18）的活塞杆固定连接，尺骨第一段（16）一端与肱骨第二段（13）可转动连接，另一端同时与尺骨气动肌肉连接板（17）、上肢气缸三（19）的缸体固定连接；尺骨第二段（21）一端与腕关节连接板（22）可转动连接，另一端与上肢气缸三（19）的活塞杆固定连接； 桡骨第一段（14）与肱骨第二段（13）可转动连接，桡骨第二段（20）与腕关节连接板（22）可转动连接，尺骨第一段（16）与肱骨第二段（13）可转动连接，尺骨第二段（21）与腕关节连接板（22）可转动连接， 肩关节气动肌肉一（24）、肩关节气动肌肉二（25）、肩关节气动肌肉三（26）、肩关节气动肌肉四（27）两端分别与肩关节连接件（9）、肩关节气动肌肉连接板（12）可转动连接，且初始位置与Y轴、Z轴之间的夹角为45°，肩肘关节气动肌肉一（28）两端分别与肩关节连接件（9）、桡骨气动肌肉连接板（15）可转动连接，肩肘关节气动肌肉二（29）两端分别与肩关节连接件（9）、尺骨气动肌肉连接板（17）可转动连接，且初始位置在Z轴方向上，腕关节气动肌肉一（30）、腕关节气动肌肉二（31）两端分别与桡骨气动肌肉连接板（15）、腕关节连接板（22）可转动连接，腕关节气动肌肉三（32）、腕关节气动肌肉四（33）两端分别与尺骨气动肌肉连接板（17）、腕关节连接板（22）可转动连接，且初始位置腕关节气动肌肉一（30）、腕关节气动肌肉二（31）、腕关节气动肌肉三（32）、腕关节气动肌肉四（33）与肩关节气动肌肉一（24）、肩关节气动肌肉二（25）、肩关节气动肌肉三（26）、肩关节气动肌肉四（27）与Y轴、Z轴的方位一致，上述的可转动连接均采用钢丝绳配合螺栓实现； 气爪（23）与腕关节连接板（22）固定连接。

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