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龙图腾网获悉长光卫星技术股份有限公司申请的专利一种星载三轴转台对地指向旋转角度的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211592422.3，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权一种星载三轴转台对地指向旋转角度的计算方法是由吕志宇;解延浩;曲友阳;范林东设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种星载三轴转台对地指向旋转角度的计算方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种星载三轴转台对地指向旋转角度的计算方法。所述方法由载荷主轴矢量与对地指向目标矢量之间的关系，计算出对地指向的期望四元数，进而由期望四元数按照指定转序转换为欧拉角，以获得三轴转台的俯仰、方位和滚转角。上述方法实现了载荷对地面目标的精准指向，方法易于工程实现，指向精度满足常见成像和通信载荷的工作精度要求，同时也可简化应用于二维旋转机构，具有较大的工程应用价值。

本发明授权一种星载三轴转台对地指向旋转角度的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种星载三轴转台对地指向旋转角度的计算方法，其特征在于，所述方法具体包括： 步骤1：根据地面任务目标的经纬高信息，获取WGS-84系下地面目标的位置； 步骤2：将WGS-84系下的地面目标位置转换为惯性系的位置； 步骤3：计算惯性坐标系下转台主轴的目标矢量； 步骤4：计算三轴转台当前的姿态四元数； 步骤5：将惯性坐标系下的目标矢量转换至转台坐标系下； 步骤6：在转台坐标系下计算主轴的期望四元数Qd； 步骤7：由期望四元数根据指定转序转换为三轴转台的旋转角； 在步骤3中，计算惯性坐标系下通信载荷的目标矢量，将目标地面站的位置RJ2000_ground与本星的位置RJ2000_self作差得到通信载荷在惯性系下的目标矢量为： r1＝RJ2000_ground-RJ2000_self,2； 在步骤4中，三轴转台当前的姿态四元数Qservo： 式中：Qib为卫星当前的姿态四元数；QIns为卫星至伺服转台坐标系的安装四元数； 在步骤5中，将转台四元数Qservo变换为姿态旋转矩阵Tservo，计算激光通信光轴在转台坐标系的投影向量rlaser为： rlaser＝Tservor1,4； 在步骤6中，根据轴角变换理论，通信终端光轴Z轴绕转轴rrorate旋转角度θ即可指向目标，转轴rrorate为： rrorate＝rz×rlaser,5 坐标系Z轴与rlaser的夹角θ为： θ＝arctanrrorate,rz·rlaser,6 则通信终端Z轴指向目标矢量的期望姿态四元数为：

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