上海飞机制造有限公司汪顺利获国家专利权
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龙图腾网获悉上海飞机制造有限公司申请的专利自主移动机器人的室内定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115773759B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211677413.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权自主移动机器人的室内定位方法、装置、设备及存储介质是由汪顺利;闵伟;陈智超;袁士琳;丁浩;陈羽雨设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本自主移动机器人的室内定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自主移动机器人的室内定位方法，该方法包括：在确定满足视觉辅助定位条件时，控制自主移动机器人获取天花板采集图像，并根据在天花板采集图像中检测的视觉特征，生成位置描述符；在预先建立的视觉特征地图中，搜索与所述位置描述符匹配的目标视觉特征路标；根据目标视觉特征路标中的目标图像特征位姿，以及自主移动机器人获取天花板采集图像时的当前拍摄姿态信息，对自主移动机器人进行定位。通过本发明的技术方案，能够实现依靠预先建立的室内天花板地图进行自主移动机器人的全局定位，提高了自主移动机器人室内定位的成功率与准确性，且本发明的技术方案无需在天花板上预先部署定位标签，降低了定位成本。
本发明授权自主移动机器人的室内定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自主移动机器人的室内定位方法，其特征在于，包括： 在确定满足视觉辅助定位条件时，控制自主移动机器人获取天花板采集图像，并根据在天花板采集图像中检测的视觉特征，生成位置描述符； 在预先建立的视觉特征地图中，搜索与所述位置描述符匹配的目标视觉特征路标； 其中，视觉特征路标中包括图像特征描述符和图像特征位姿，图像特征描述符用于与位置描述符进行比对，图像特征位姿用于描述生成图像特征描述符时，自主移动机器人的标准位置信息和标准拍摄姿态信息； 根据目标视觉特征路标中的目标图像特征位姿，以及自主移动机器人获取天花板采集图像时的当前拍摄姿态信息，对自主移动机器人进行定位。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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